基于Anti-windup的光学中心偏差测量仪伺服系统的PID控制研究

针对光学中心偏差测量仪伺服控制系统运动中存在的非线性饱和问题,提出一种基于Anti-windup的PID控制算法,有效地解决了光学中心偏差测量仪直线导轨运动伺服系统中存在的控制器Windup问题。仿真结果表明:直线导轨伺服系统的性能得到明显改善,验证了该控制算法的可行性。

模糊PID控制器在火电厂温度控制系统中的应用

在工业中温度控制有非常广泛的应用,如钢铁厂、发电厂、化工厂等锅炉温度控制系统,针对火电厂主蒸汽温度控制对象的大惯性、大延迟和非线性特征。提出了PID控制算法结合模糊控制算法,实现了主蒸汽温度的有效控制。并仿真验证其控制效果。

基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真

阐述了一类新型双足机器人——异构双腿机器人的概念及研究目的。研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略。为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法。为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真。结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法。

两轮自平衡移动机器人实验系统设计

两轮自平衡移动机器人是通过机体上所搭载的姿态传感器检测自身的姿态数据,把数据送至微控制器进行处理后输出控制量给电机驱动电路,进而控制电机不断运动以校正自身的姿态保持自身车体平衡的机器人,在未来交通领域将占有重要地位,同时它也是验证控制算法的一个典型实验平台。基于Kinetis K60微控制器,设计了一个小型两轮自平衡移动机器人实验系统,给出系统整体设计方案及软硬件设计方法。学生能够在平台上进行控制算法验证及滤波融合算法调试等。