P3DX机器人自主控制体系结构研究

在移动机器人自主控制程序开发当中经常会遇到以下三个困难:(1)多数机器人的处理器性能不高,运算能力有限,运行稍复杂的控制程序就显得很吃力.(2)大部分机器人控制程序是使用低级程序语言开发的,存在很大局限性.(3)人工智能理论至今仍然没有取得突破,利用人工智能实现机器人的自主控制仍然有很多问题有待解决.基于以上三点,利用高性能的P3DX工程型室内移动机器人作为平台,用Java语言开发了模仿昆虫智力的包容式自主控制体系结构,为开发高可靠性的机器人自主控制程序提供了支持.

基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题,以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立运动学模型,提出并实现了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略,以实现较好的跟踪性能和减少网络信息传输。最后以P3-DX移动机器人为平台,对该方法进行了的仿真实验验证,结果证实,与非自适应自触发方法相比,在网络信息传输量减少的情况下,跟踪性能几乎没有降低。

基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题,以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立了运动学模型。提出了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略,实现了较好的跟踪性能并减少了网络信息传输量。以P3-DX移动机器人为平台,对该策略进行了仿真实验,验证结果表明,与非自适应自触发策略相比,在网络信息传输量减少的情况下,跟踪性能几乎没有降低。