关于P5P问题的研究

Pn P问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题 .系统地研究了 P5P问题 ,用代数方法证明了下述结论 :当 5个控制点中任意 3点不共线时 ,P5P问题最多有两个解 ,并且解的上限可以达到 .同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解 P5P问题的具体算法 .在物体定位。

摄像机未标定的P5P问题研究

该文比较系统地研究了未标定的 P5 P问题 .主要结论有 :当 5个控制点中任意 4点不共面 ,或者存在 4点共面但任意 3个图像点不共线时 ,未标定的 P5 P问题的解仅有两种可能 :( 1)至多有 4个解 ;( 2 )有无穷多解 .文中同时给出了至多有 4个解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定的 P5 P问题的具体算法 .

基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解

针对PnP问题的方程建立与求解,提出一种基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的线性求解算法,将5个控制点组成非共面的4点集合,按照成像过程,通过两个集合间的控制点矢量差分逐步构建摄像机姿态及相机矩阵的线性约束方程,再依据线性理论与旋转阵R的正交性化简约束方程,利用矢量积运算给出未标定P5P问题摄像机姿态及相机矩阵的解析解,模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。

未标定摄像机P5P问题的一种解析解

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义．文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参．首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解．大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强．该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值．

一个关于P5P问题的求解算法

PnP问题是应用数学和计算机视觉领域的一个经典问题。P 5P问题研究在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值,系统地研究了P 5P问题,运用子结式方法和吴零点分解算法给出了一个求解P 5P问题算法,并给出了算法的实验结果,实验结果说明此算法是鲁棒的。

一种摄像机姿态估计方法

提出一种摄像机姿态估计方法,线性确定摄像机姿态及标定相机矩阵。将n个控制点组成n-1个独立矢量,根据成像过程,构建起基于矢量运算的摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论,及旋转阵R的正交性化简、表达约束方程,通过矢量运算给出摄像机姿态和相机矩阵的解析解,模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。

未标定摄像机姿态估计的矢量求解算法

提出一种基于矢量运算未标定摄像机姿态估计的求解算法。重点研究了P5P问题,将五个控制点组成四个矢量,根据成像过程,由控制点矢量运算逐步构建摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论及旋转阵R的正交性化简约束方程,通过矢量运算给出未标定P5P问题摄像机姿态和相机矩阵的解析解。给出有足够约束条件的PnP问题的求解过程。模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。