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基于I2C通信的PCA9685在舵机控制中的应用
被引量:
10
1
作者
李强
霍淑珍
郑伟
《科技创新与应用》
2018年第28期173-174,共2页
文章采用I2C总线通信方式,将PCA9685LED控制芯片应用在舵机控制中。PCA9685接收主控芯片的指令,通过输出PWM脉冲信号的方式用以控制最多不超过16路舵机或其他输出通道,最终实现了舵机控制的功能。
关键词
I^2C总线
pca9685
PWM
舵机控制
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职称材料
基于PCA9685的多路舵机控制器设计
被引量:
13
2
作者
周英路
王志亮
+2 位作者
朱松青
高海涛
李永
《南京工程学院学报(自然科学版)》
2017年第4期26-31,共6页
利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法...
利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法.将系统应用到一个舵机驱动的多关节机械臂中,经过检验,该系统能够较好地完成多舵机的驱动任务.
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关键词
单片机%
pca9685
%多路舵机
控制
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职称材料
基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统设计
被引量:
12
3
作者
张亮
赵飞跃
《南方农机》
2020年第14期117-119,共3页
近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用。如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题。文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控...
近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用。如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题。文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统,主控器STM32F407ZGT6通过构建的运动学模型计算机器人12个关节的目标转角值,转化为PWM波信号指令,再通过IIC通信协议发送给PCA9685,产生12PWM波控制信号控制关节舵机转动。该控制系统极大地节约了STM32F407ZGT6的资源接口,仅需占用其4个接口就可以控制12个舵机实时转动,提高了通信的稳定性。最后,文章通过四足机器人的单腿摆动实验和站立实验验证了该控制系统的稳定性和实用性。
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关键词
四足机器人
STM32
pca9685
运动学
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职称材料
基于单片机的六足仿生机器人设计与实现
4
作者
张鑫
李旭
+2 位作者
李沙沙
杨玉斌
肖承坤
《电子制作》
2024年第15期30-33,共4页
近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流...
近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流畅地实现机器人的爬行、转向、高度调整等动作。
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关键词
仿生机器人
STM32F103VET6
pca9685
PW
舵机
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职称材料
基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计
被引量:
1
5
作者
邓江涛
熊中刚
+5 位作者
贺晓莹
李先顺
裴春春
覃启豪
周柳颖
文琴
《机电工程技术》
2023年第10期162-165,共4页
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携...
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。
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关键词
四足仿生蜘蛛机器人
STM32
蓝牙
避障
pca9685
陀螺仪
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职称材料
舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计
被引量:
7
6
作者
肖振兴
《自动化仪表》
CAS
2021年第6期68-71,共4页
机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用。我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距。加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备。目前,机械手臂生产商的设备昂贵...
机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用。我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距。加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备。目前,机械手臂生产商的设备昂贵,为实验室建设和设备操作的普及带来昂贵的经济成本。因此,开发一款经济实用的示教型机械手臂可以助力人才培养。开发的机械手臂主要是由舵机和机械手臂控制器组成的六自由度机械手臂。每个舵机可以单独控制。连续多个舵机的动作,可以使机械臂到达指令位置,也可以使用动作组控制模式让机械手臂到达指定的位置。机械臂的驱动控制上采用PCA9685芯片作为PWM驱动信号的来源。该芯片能够输出16路PWM信号,以便后续的扩展。该型机械臂可用于完成各种设定动作,可以满足课堂上的机器人运动学原理讲授和演示需要,从而开展正常的教学活动。
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关键词
机械手臂
舵机
六自由度
pca9685
机器人
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职称材料
小型四足机器人的蓝牙无线控制系统设计
被引量:
2
7
作者
王腾飞
秦刚
+2 位作者
陈忠孝
李茂
张浩杰
《单片机与嵌入式系统应用》
2019年第10期72-74,共3页
设计了一款基于STM32芯片的小型四足机器人控制系统。该控制系统通过驱动控制板PCA9685输出12路PWM波实现机器人的运动,通过无线蓝牙模块实现机器人的非接触控制。经过实验,在该系统的控制下,12自由度小型四足机器人能够在对角步态下稳...
设计了一款基于STM32芯片的小型四足机器人控制系统。该控制系统通过驱动控制板PCA9685输出12路PWM波实现机器人的运动,通过无线蓝牙模块实现机器人的非接触控制。经过实验,在该系统的控制下,12自由度小型四足机器人能够在对角步态下稳定行走,并完成原地转弯动作。
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关键词
四足机器人
STM32
蓝牙
pca9685
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职称材料
基于LabVIEW的康复医疗机械臂
被引量:
1
8
作者
叶捷胜
吴承达
《中山大学研究生学刊(自然科学与医学版)》
2017年第1期58-72,共15页
针对病人的远程治疗以及实时观察的需要,基于LabVIEW的康复医疗机械臂以STC12C5A60S2单片机和PCA9685组成硬件核心,选用舵机作为机械臂的电机,以LabVIEW为软件开发平台,通过VISA串口实现LabVIEW与单片机相互通信,以及使用VISION对图像...
针对病人的远程治疗以及实时观察的需要,基于LabVIEW的康复医疗机械臂以STC12C5A60S2单片机和PCA9685组成硬件核心,选用舵机作为机械臂的电机,以LabVIEW为软件开发平台,通过VISA串口实现LabVIEW与单片机相互通信,以及使用VISION对图像进行视频采集,利用TCP/IP协议在同一个局域网内操控和观察,同时用3D模型机械臂辅助多角度观察机械臂,达到了实时治疗和控制观察的效果。本设计支持在局域网进行视频通信和控制,有手动和自动两种模式可供选择、3D机械臂模型辅助观察。
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关键词
pca9685
I^2C总线
LABVIEW
TCP/IP
VISION
VISA串口通信
原文传递
题名
基于I2C通信的PCA9685在舵机控制中的应用
被引量:
10
1
作者
李强
霍淑珍
郑伟
机构
天津职业大学
出处
《科技创新与应用》
2018年第28期173-174,共2页
文摘
文章采用I2C总线通信方式,将PCA9685LED控制芯片应用在舵机控制中。PCA9685接收主控芯片的指令,通过输出PWM脉冲信号的方式用以控制最多不超过16路舵机或其他输出通道,最终实现了舵机控制的功能。
关键词
I^2C总线
pca9685
PWM
舵机控制
Keywords
I^2C bus
pca9685
PWM
servo control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于PCA9685的多路舵机控制器设计
被引量:
13
2
作者
周英路
王志亮
朱松青
高海涛
李永
机构
南京工程学院机械工程学院
出处
《南京工程学院学报(自然科学版)》
2017年第4期26-31,共6页
文摘
利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法.将系统应用到一个舵机驱动的多关节机械臂中,经过检验,该系统能够较好地完成多舵机的驱动任务.
关键词
单片机%
pca9685
%多路舵机
控制
Keywords
MCU
pca9685
multi-servo
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统设计
被引量:
12
3
作者
张亮
赵飞跃
机构
长安大学工程机械学院
出处
《南方农机》
2020年第14期117-119,共3页
文摘
近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用。如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题。文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统,主控器STM32F407ZGT6通过构建的运动学模型计算机器人12个关节的目标转角值,转化为PWM波信号指令,再通过IIC通信协议发送给PCA9685,产生12PWM波控制信号控制关节舵机转动。该控制系统极大地节约了STM32F407ZGT6的资源接口,仅需占用其4个接口就可以控制12个舵机实时转动,提高了通信的稳定性。最后,文章通过四足机器人的单腿摆动实验和站立实验验证了该控制系统的稳定性和实用性。
关键词
四足机器人
STM32
pca9685
运动学
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于单片机的六足仿生机器人设计与实现
4
作者
张鑫
李旭
李沙沙
杨玉斌
肖承坤
机构
黄河交通学院
河南省智能制造技术与装备工程技术研究中心
中海油安全技术服务有限公司
出处
《电子制作》
2024年第15期30-33,共4页
基金
河南省智能制造技术与装备工程技术研究中心科研项目(31182010370)
黄河交通学院2022年度校级一流课程建设(HHJTXY-2022ylkc03)
黄河交通学院2021年度校级一流课程建设(HHJTXY-2021ylkc57)。
文摘
近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流畅地实现机器人的爬行、转向、高度调整等动作。
关键词
仿生机器人
STM32F103VET6
pca9685
PW
舵机
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计
被引量:
1
5
作者
邓江涛
熊中刚
贺晓莹
李先顺
裴春春
覃启豪
周柳颖
文琴
机构
桂林航天工业学院机电工程学院
出处
《机电工程技术》
2023年第10期162-165,共4页
基金
2021年桂林航天工业学院校级科研项目(XJ21KT26)。
文摘
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。
关键词
四足仿生蜘蛛机器人
STM32
蓝牙
避障
pca9685
陀螺仪
Keywords
four-legged bionic spider robot
STM32
bluetooth
obstacle avoidance
pca9685
gyroscope
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计
被引量:
7
6
作者
肖振兴
机构
柳州铁道职业技术学院电子技术学院
出处
《自动化仪表》
CAS
2021年第6期68-71,共4页
文摘
机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用。我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距。加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备。目前,机械手臂生产商的设备昂贵,为实验室建设和设备操作的普及带来昂贵的经济成本。因此,开发一款经济实用的示教型机械手臂可以助力人才培养。开发的机械手臂主要是由舵机和机械手臂控制器组成的六自由度机械手臂。每个舵机可以单独控制。连续多个舵机的动作,可以使机械臂到达指令位置,也可以使用动作组控制模式让机械手臂到达指定的位置。机械臂的驱动控制上采用PCA9685芯片作为PWM驱动信号的来源。该芯片能够输出16路PWM信号,以便后续的扩展。该型机械臂可用于完成各种设定动作,可以满足课堂上的机器人运动学原理讲授和演示需要,从而开展正常的教学活动。
关键词
机械手臂
舵机
六自由度
pca9685
机器人
Keywords
Manipulator
Steering gear
Six degrees of freedom
pca9685
Robot
分类号
TH181 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
小型四足机器人的蓝牙无线控制系统设计
被引量:
2
7
作者
王腾飞
秦刚
陈忠孝
李茂
张浩杰
机构
西安工业大学电子信息工程学院
出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2019年第10期72-74,共3页
文摘
设计了一款基于STM32芯片的小型四足机器人控制系统。该控制系统通过驱动控制板PCA9685输出12路PWM波实现机器人的运动,通过无线蓝牙模块实现机器人的非接触控制。经过实验,在该系统的控制下,12自由度小型四足机器人能够在对角步态下稳定行走,并完成原地转弯动作。
关键词
四足机器人
STM32
蓝牙
pca9685
Keywords
quadruped robot
STM32
Bluetooth
pca9685
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于LabVIEW的康复医疗机械臂
被引量:
1
8
作者
叶捷胜
吴承达
机构
中山大学南方学院
出处
《中山大学研究生学刊(自然科学与医学版)》
2017年第1期58-72,共15页
文摘
针对病人的远程治疗以及实时观察的需要,基于LabVIEW的康复医疗机械臂以STC12C5A60S2单片机和PCA9685组成硬件核心,选用舵机作为机械臂的电机,以LabVIEW为软件开发平台,通过VISA串口实现LabVIEW与单片机相互通信,以及使用VISION对图像进行视频采集,利用TCP/IP协议在同一个局域网内操控和观察,同时用3D模型机械臂辅助多角度观察机械臂,达到了实时治疗和控制观察的效果。本设计支持在局域网进行视频通信和控制,有手动和自动两种模式可供选择、3D机械臂模型辅助观察。
关键词
pca9685
I^2C总线
LABVIEW
TCP/IP
VISION
VISA串口通信
Keywords
pca9685
I2C bus
LabVIEW
TCP/IP
VISION
VISA serial port communication
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于I2C通信的PCA9685在舵机控制中的应用
李强
霍淑珍
郑伟
《科技创新与应用》
2018
10
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职称材料
2
基于PCA9685的多路舵机控制器设计
周英路
王志亮
朱松青
高海涛
李永
《南京工程学院学报(自然科学版)》
2017
13
下载PDF
职称材料
3
基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统设计
张亮
赵飞跃
《南方农机》
2020
12
下载PDF
职称材料
4
基于单片机的六足仿生机器人设计与实现
张鑫
李旭
李沙沙
杨玉斌
肖承坤
《电子制作》
2024
0
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职称材料
5
基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计
邓江涛
熊中刚
贺晓莹
李先顺
裴春春
覃启豪
周柳颖
文琴
《机电工程技术》
2023
1
下载PDF
职称材料
6
舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计
肖振兴
《自动化仪表》
CAS
2021
7
下载PDF
职称材料
7
小型四足机器人的蓝牙无线控制系统设计
王腾飞
秦刚
陈忠孝
李茂
张浩杰
《单片机与嵌入式系统应用》
2019
2
下载PDF
职称材料
8
基于LabVIEW的康复医疗机械臂
叶捷胜
吴承达
《中山大学研究生学刊(自然科学与医学版)》
2017
1
原文传递
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