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非线性系统闭环PD型迭代学习收敛性分析
被引量:
4
1
作者
惠阿丽
郑建明
孙瑜
《广东工业大学学报》
CAS
2006年第2期42-47,共6页
提出并证明了非线性系统采用闭环PD型学习律时迭代学习控制的收敛充分条件、必要条件和充分必要条件,并指出其收敛性仅与D型学习增益有关,而与P型学习律的学习增益无关,且收敛性与状态方程的具体形式无关.
关键词
迭代
学习
收敛性
非线性系统
闭环
pd型学习律
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职称材料
线性广义系统的P型、PD型和PID型迭代学习控制
被引量:
15
2
作者
李必文
《数学杂志》
CSCD
北大核心
2008年第6期667-672,共6页
本文研究了线性定常广义系统在P型、PD型和PID型学习律作用下的迭代控制问题,利用矩阵理论和微分不等式方法,得到了其迭代控制收敛性结果.不仅对于时变系统也成立,而且,可以移植到线性定常广义离散时间系统.
关键词
广义系统
迭代
学习
控制
P
型
学习律
pd型学习律
PID
型
学习律
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职称材料
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
被引量:
7
3
作者
李岩
丁浩
+2 位作者
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第26期265-269,共5页
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行...
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。
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关键词
二自由度机械臂
迭代
学习
控制
pd型学习律
干扰
加速
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职称材料
执行器失效故障的PD型迭代学习容错控制
4
作者
夏钧
陶洪峰
《科技与创新》
2015年第8期6-8,共3页
针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数...
针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数论证了系统保持鲁棒稳定和良好跟踪性能的充分条件。该条件能够有效抑制执行器故障,将系统的实际输出收敛在预设轨迹的邻域内。仿真结果说明,此算法收敛速度快,不仅能确保故障系统渐进稳定,而且具有良好的跟踪性能,是一种易于实现并且稳定、有效的容错控制算法。
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关键词
容错控制
迭代
学习
pd型学习律
执行器故障
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职称材料
具有自适应非线性增益的开环PD型迭代学习控制
被引量:
6
5
作者
代明光
齐蓉
+1 位作者
李兵强
赵逸云
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期660-666,共7页
针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果...
针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果表明,与传统学习增益固定的开环PD型迭代学习律相比,当非线性系统同时存在周期性扰动和幅值较大测量噪声时,自适应非线性增益学习律能根据误差幅值和误差变化率在线调整比例和微分学习增益,抑制扰动和噪声,使得在学习收敛速度和收敛精度之间在某种程度上得以折中,在学习初始阶段高增益下保证了迭代学习的收敛速度,学习末了阶段小增益下具有较强的鲁棒性和收敛精度,得到的误差跟踪曲线更加平滑。
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关键词
迭代
学习
控制
开环
pd型学习律
非线性增益
周期性干扰
随机测量噪声
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职称材料
题名
非线性系统闭环PD型迭代学习收敛性分析
被引量:
4
1
作者
惠阿丽
郑建明
孙瑜
机构
西北工业大学自动化学院
西安理工大学机仪学院
出处
《广东工业大学学报》
CAS
2006年第2期42-47,共6页
文摘
提出并证明了非线性系统采用闭环PD型学习律时迭代学习控制的收敛充分条件、必要条件和充分必要条件,并指出其收敛性仅与D型学习增益有关,而与P型学习律的学习增益无关,且收敛性与状态方程的具体形式无关.
关键词
迭代
学习
收敛性
非线性系统
闭环
pd型学习律
Keywords
itemtive learning
convergence
nonlinear system
closed-loop
pd
-type
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
线性广义系统的P型、PD型和PID型迭代学习控制
被引量:
15
2
作者
李必文
机构
湖北师范学院数学与统计学院
华中科技大学控制科学与工程系
出处
《数学杂志》
CSCD
北大核心
2008年第6期667-672,共6页
基金
湖北省自然科学基金资助项目(2007AB124)
湖北省教育厅青年基金资助项目(Q200722001)
湖北省教育厅创新团队项目
文摘
本文研究了线性定常广义系统在P型、PD型和PID型学习律作用下的迭代控制问题,利用矩阵理论和微分不等式方法,得到了其迭代控制收敛性结果.不仅对于时变系统也成立,而且,可以移植到线性定常广义离散时间系统.
关键词
广义系统
迭代
学习
控制
P
型
学习律
pd型学习律
PID
型
学习律
Keywords
generalized system
iterative learning control
P-type learning
pd
-type learning
PID-type learning
分类号
O175.13 [理学—基础数学]
下载PDF
职称材料
题名
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
被引量:
7
3
作者
李岩
丁浩
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
机构
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第26期265-269,共5页
基金
国家自然科学基金(61873304)
吉林省科技厅科技支撑计划(20170204067GX)
吉林省教育厅项目(JJKH20181012KJ)资助
文摘
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。
关键词
二自由度机械臂
迭代
学习
控制
pd型学习律
干扰
加速
Keywords
2-DOF manipulator
iterative learning control
pd
-type learning law
disturbance
accelerating
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
执行器失效故障的PD型迭代学习容错控制
4
作者
夏钧
陶洪峰
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《科技与创新》
2015年第8期6-8,共3页
基金
国家自然科学基金(编号:61273070
61203092)
+2 种基金
江苏省高校自然科学研究(编号:11KJB510007)
高等学校学科创新引智计划(编号:B12018)
江苏高校优势学科建设工程项目资助
文摘
针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数论证了系统保持鲁棒稳定和良好跟踪性能的充分条件。该条件能够有效抑制执行器故障,将系统的实际输出收敛在预设轨迹的邻域内。仿真结果说明,此算法收敛速度快,不仅能确保故障系统渐进稳定,而且具有良好的跟踪性能,是一种易于实现并且稳定、有效的容错控制算法。
关键词
容错控制
迭代
学习
pd型学习律
执行器故障
Keywords
fault-tolerant control
iterative learning
pd
-type learning law
actuator failure
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
具有自适应非线性增益的开环PD型迭代学习控制
被引量:
6
5
作者
代明光
齐蓉
李兵强
赵逸云
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期660-666,共7页
基金
国家自然科学基金(51777170)
陕西省重点研究开发计划(2018ZDCXL-GY-05-07-01)资助课题
文摘
针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果表明,与传统学习增益固定的开环PD型迭代学习律相比,当非线性系统同时存在周期性扰动和幅值较大测量噪声时,自适应非线性增益学习律能根据误差幅值和误差变化率在线调整比例和微分学习增益,抑制扰动和噪声,使得在学习收敛速度和收敛精度之间在某种程度上得以折中,在学习初始阶段高增益下保证了迭代学习的收敛速度,学习末了阶段小增益下具有较强的鲁棒性和收敛精度,得到的误差跟踪曲线更加平滑。
关键词
迭代
学习
控制
开环
pd型学习律
非线性增益
周期性干扰
随机测量噪声
Keywords
iterative learning control
open-loop
pd
learning law
nonlinear gain
periodic disturbance
random measurement noise
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非线性系统闭环PD型迭代学习收敛性分析
惠阿丽
郑建明
孙瑜
《广东工业大学学报》
CAS
2006
4
下载PDF
职称材料
2
线性广义系统的P型、PD型和PID型迭代学习控制
李必文
《数学杂志》
CSCD
北大核心
2008
15
下载PDF
职称材料
3
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
李岩
丁浩
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
《科学技术与工程》
北大核心
2019
7
下载PDF
职称材料
4
执行器失效故障的PD型迭代学习容错控制
夏钧
陶洪峰
《科技与创新》
2015
0
下载PDF
职称材料
5
具有自适应非线性增益的开环PD型迭代学习控制
代明光
齐蓉
李兵强
赵逸云
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
已选择
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