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非线性系统闭环PD型迭代学习收敛性分析 被引量:4
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作者 惠阿丽 郑建明 孙瑜 《广东工业大学学报》 CAS 2006年第2期42-47,共6页
提出并证明了非线性系统采用闭环PD型学习律时迭代学习控制的收敛充分条件、必要条件和充分必要条件,并指出其收敛性仅与D型学习增益有关,而与P型学习律的学习增益无关,且收敛性与状态方程的具体形式无关.
关键词 迭代学习 收敛性 非线性系统 闭环pd型学习律
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线性广义系统的P型、PD型和PID型迭代学习控制 被引量:15
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作者 李必文 《数学杂志》 CSCD 北大核心 2008年第6期667-672,共6页
本文研究了线性定常广义系统在P型、PD型和PID型学习律作用下的迭代控制问题,利用矩阵理论和微分不等式方法,得到了其迭代控制收敛性结果.不仅对于时变系统也成立,而且,可以移植到线性定常广义离散时间系统.
关键词 广义系统 迭代学习控制 P学习律 pd型学习律 PID学习律
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基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪 被引量:7
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作者 李岩 丁浩 +2 位作者 孙中波 柴媛媛 卢曾鹏 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第26期265-269,共5页
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行... 针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。 展开更多
关键词 二自由度机械臂 迭代学习控制 pd型学习律 干扰 加速
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执行器失效故障的PD型迭代学习容错控制
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作者 夏钧 陶洪峰 《科技与创新》 2015年第8期6-8,共3页
针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数... 针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数论证了系统保持鲁棒稳定和良好跟踪性能的充分条件。该条件能够有效抑制执行器故障,将系统的实际输出收敛在预设轨迹的邻域内。仿真结果说明,此算法收敛速度快,不仅能确保故障系统渐进稳定,而且具有良好的跟踪性能,是一种易于实现并且稳定、有效的容错控制算法。 展开更多
关键词 容错控制 迭代学习 pd型学习律 执行器故障
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具有自适应非线性增益的开环PD型迭代学习控制 被引量:6
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作者 代明光 齐蓉 +1 位作者 李兵强 赵逸云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期660-666,共7页
针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果... 针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果表明,与传统学习增益固定的开环PD型迭代学习律相比,当非线性系统同时存在周期性扰动和幅值较大测量噪声时,自适应非线性增益学习律能根据误差幅值和误差变化率在线调整比例和微分学习增益,抑制扰动和噪声,使得在学习收敛速度和收敛精度之间在某种程度上得以折中,在学习初始阶段高增益下保证了迭代学习的收敛速度,学习末了阶段小增益下具有较强的鲁棒性和收敛精度,得到的误差跟踪曲线更加平滑。 展开更多
关键词 迭代学习控制 开环pd型学习律 非线性增益 周期性干扰 随机测量噪声
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