基于模糊理论设计一类PD调节器

简单介绍了电致伸缩陶瓷自动加工装置的基本原理结构.之后阐述了基于模糊(Fuzzy)集合理论设计一类PD调节器的方法,并以自行设计研制的电致伸缩陶瓷自动加工装置为例进行调节,同时和简单PD调节作了比较,结果表明,模糊PD调节器对单位阶跃响应具有速度快,精度高等优点。用微型计算机作为控制器,可以方便地实现PD调节系统的联机。

基于PD的四旋翼飞行器悬停控制系统研究

四旋翼飞行器是目前应用较为广泛的小型无人机的一种,而小型无人机由于其质量较小、而体积又相对应比较大,在空中实现稳定悬停是比较困难的,在本文中,首先根据拉格朗日动力学方程建立四旋翼飞行器的动力学数学模型,针对于欠驱动系统,使用解耦的方法处理数学模型,再利用PD调节器的快速调节系统的特点,针对四旋翼飞行器在悬停时不稳定状态实现快速调节,并利用MATLAB建立模型仿真,来模拟四旋翼飞行器在空中位置变换以验证控制效果。最后对本文的控制系统性能进行分析,并为未来的四旋翼飞行器控制系统研究提出来新的研究控制方向。

模糊控制器与PID调节器的关系

揭示模糊控制器与PID调节器之间的内在关系 .首先指出 ,单输入单输出模糊控制器是个分段P调节器 ;然后证明了双输入单输出模糊控制器是个具有P与D(或P与I)交互影响的分片PD(或PI)调节器 ;最后证明 :三输入单输出模糊控制器是个具有P ,I,D之间交互影响的分片PID调节器 .此外 ,还给出三输入单输出模糊控制器的差分格式 .

基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究

在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。

基于复合控制策略的直线伺服系统位置控制研究

针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响的基础上,对比了该控制器与传统三环结构的性能差异。仿真与实验结果表明,所设计的位置-电流双环控制系统相比于传统三环控制结构,动态响应更快,超调量更小,在对速度控制要求较低的点位位置伺服控制场合中具有较高的应用价值。

基于速度和位置闭环控制的绕线机控制方法

介绍一种新型绕线机的设计,主要讲述了该绕线机基于速度PD调节器和绕线机位置闭环控制算法的设计,给出了算法设计的框图和系统设计的整体框图。

电弧炉微机控制系统

使用一台ＩＢＭ—ＰＣ微机控制一台ＨＧＸ型８．５吨炼钢炉，实现生产自动控制，不仅提高产品质量，节约能源，同时也大大改善工作环境，减轻工人的劳动强度．

电气比例压力阀动特性的改进

在电气比例压力阀原结构中引入反馈通道可以改善它的稳定性．运用控制理论推出了改进后比例压力阀的数学模型．在高精度控制场合运用ＦｕｚｚｙＰＤ调节器来提高系统的响应速度，响应时间只有１ｍｓ．