基于迭代学习的PID控制器在直流电机控制中的应用

针对重复运动的直流电机系统,利用已知的电机固有的转动惯量,在MATLAB中设计基于迭代学习的PD控制器,获得精确逼近的期望轨迹跟踪,继而利用最后一次迭代学习获得的输入输出数据序列,采用最小二乘法拟合获得PID控制参数,将此PID参数在实际搭建的直流电机平台上试验,获得较好的控制效果。整个设计方法不需要精确的数学模型,且可以方便地获取符合期望控制要求的PID参数。