模糊PID控制ABS控制仿真研究

以普通轿车为研究对象,比较有无车辆防抱死控制系统的制动效果,以分析不同路面环境下ABS对于车辆整体制动性能的影响。考虑到实际车辆行驶时路面的实时变化情况(即对象模型实时变化),需要寻找一种鲁棒性较好的控制方法。为了减小汽车在日常生活中的侧滑,避免事故的发生造成严重的后果,因此对于小汽车的制动性能,尤其是带ABS装置后制动性能的研究就更为重要。主要使用的方法是利用CarSim软件建立了整车动力学仿真模型,定义与simulink软件进行联合仿真的ABS系统的输入输出接口,最后再利用模糊PID控制建立ABS控制系统。仿真结果表明通过调整控制规则,模糊自整定PID控制有较好的动态性能和稳态精度,特别在路面情况发生变化,即系统模型参数发生变化时,有较好的控制鲁棒性。