基于PID经典控制的小型无人直升机高度控制的研究

引用小型无人直升机简化模型,获得其高度控制的原理图。采用经典的PID控制法对其高度控制进行控制律设计,建立其精确的控制通道方块图。再利用matlab进行仿真调试,研究其高度控制。

基于H_∞鲁棒控制的无人驾驶城轨车辆运行姿态研究与仿真

针对无人驾驶车辆运行过程中存在参数摄动和外部扰动的情况,提出了基于鲁棒H∞控制和PID控制的混合控制方案.通过对无人驾驶城轨车辆驾驶仪运行中的非线性、外界扰动、内部参数摄动等因素的分析,建立了自动驾驶系统的区间控制模型.然后,利用PID控制器实现自动驾驶模态的控制,利用H∞控制器实现参数摄动及外部扰动的抑制,并给出了控制器的具体形式.仿真结果表明所给出的混合控制方案是有效的.

基于无模型自适应控制的温度控制系统设计

分析了温度控制系统的动态过程特点和无模型自适应控制思想的本质,采用无模型自适应控制的思想,构造了相应的控制器。在模拟温度控制系统的过程中,分析了该系统的非线性、滞后性、时变性等特点,在温度加热和冷却控制过程中,借用PWM控制的思想,有效克服了采样间隔时间过长而导致加热时间或者冷却时间过长而引起温度波动较大的问题。仿真结果表明,基于无模型自适应控制的温度控制系统不仅具有较短的上升时间,而且抗干扰能力也较强,温度的稳定效果较好。

流体PVT分析仪指数型压力闭环控制方法

提出了用于流体PVT分析仪的一种指数型闭环控制方法。该方法基于控制值与目标值按照指数关系无限逼近的闭环控制思路,即:离目标值较远时,优先速度响应;离目标值较近时,优先精度响应,以实现对目标值快速、精确的自适应闭环控制。实验测试表明,该方法控制更平滑、冲击更小、系统更稳定、目标跟踪更快、控制精度更高,可以弥补经典PID控制方法在非线性控制方面的不足,满足流体PVT分析仪压力闭环控制要求。研究结果对速度、力、位置等物理量的闭环控制也具有一定的参考作用。

无刷直流电动机建模及其现代调速方法的仿真

介绍了在MATLAB/SIMULINK下创建无刷直流电动机动态模型的过程 ,并在此基础之上对经典PID控制以及最新发展起来的几种现代调速方法进行了仿真与性能比较。

基于DOB观测器的机载光电稳定平台扰动抑制方法

为提高轻型机载光电稳定平台的扰动抑制能力,设计了一种基于扰动观测器与Stribeck模型相结合的稳定控制回路。首先,对机载光电稳定平台稳定环路进行建模,分析扰动来源,确定补偿方案。其次,在传统稳定回路的基础上,加入Stribeck摩擦补偿器和DOB扰动观测器,通过仿真验证其对稳定精度提升的可行性。结果表明,在5 Hz,0.12°的正弦扰动下,视轴的稳定精度提高近5倍,有效地抑制了机构"低速爬行",速度跟踪误差的均方根值从0.31 (°)/s下降至0.07 (°)/s,且对于不同频率扰动的隔离度均有明显提升。