基于机器视觉的AGV系统设计

视觉传感器能够为AGV提供丰富的环境信息,为AGV运行提供可靠的路径信息。本文设计了基于视觉引导方式的AGV系统,主要包括引导线检测和转向控制两部分,其中引导线检测通过边缘检测、霍夫变换、最小二乘拟合等实现,转向控制采用PID控制来实现。试验表明,引导线检测程序能够准确检测并提取引导线,控制程序能够使AGV小车自动沿引导线行驶,实现自动引导功能。