基于扰动观测器的挠性传动系统H∞解耦设计

为具有死区特性的挠性传动系统提出了一种基于扰动观测器的复合控制策略,该方法将系统的跟踪性能、带宽要求、鲁棒性能构成含有多维性能输出的H∞优化矩阵,并选取适当的性能加权函数进而通过一种新的H∞解耦方法来确定控制器参数。仿真结果表明,系统转矩传递性能较好,设计的控制器可使系统具有良好的鲁棒性和较高的稳定裕度,有效解决了弱阻尼挠性模态以及齿隙非线性因素引起的振动加剧问题,且有效的解决系统的振动问题。