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PID-Type Fuzzy Controller for Grid-Supporting Inverter of Battery in Embedded Small Variable Speed Wind Turbine
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作者 Ferdian Ronilaya Hajime Miyauchi Adi Kurniawan 《Journal of Power and Energy Engineering》 2014年第4期151-160,共10页
Frequency and voltage of embedded variable speed wind turbine (VSWT) driving a permanent magnet synchronous generator (PMSG) is strongly affected by wind speed fluctuations. In practice, power imbalance between supply... Frequency and voltage of embedded variable speed wind turbine (VSWT) driving a permanent magnet synchronous generator (PMSG) is strongly affected by wind speed fluctuations. In practice, power imbalance between supply and demand is also common, especially when VSWT-PMSG is connected to a weak micro grid (MG). If load demand fluctuations become high, isolated MG may be unable to stabilize the frequency and voltage so that battery storage needs to be installed into the MG to adjust energy supply and demand. To allow flexible control of active and reactive power flow from/to battery storage, grid-supporting inverters are used. For a system that contains highly nonlinear components, the use of conventional linear proportional-integral-derivative (PID) controllers may cause system performance deterioration. Additionally, these controllers show slow, oscillating responses, and complex equations are required to obtain optimum responses in other controllers. To cope with these limitations, this paper proposes PID-type fuzzy controller (PIDfc) design to control grid-supporting inverter of battery. To ensure safe battery operating limits, we also propose a new controller scheme called intelligent battery protection (IBP). This IBP is integrated into PIDfc. Several simulation tests are performed to verify the scheme’s effectiveness. The results show that the proposed PIDfc controller exhibits improved performance and acceptable responses, and can be used instead of conventional controllers. 展开更多
关键词 BATTERY pid-type Fuzzy Controller INVERTER Permanent Magnet Synchronous Generator (PMSG) Variable Speed Wind Turbine (VSWT)
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模块化蛇形机器人运动控制系统研究
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作者 马文科 高强 +3 位作者 孙斌 李浩宁 胡歆遥 刘静 《工业控制计算机》 2024年第2期68-69,共2页
近年来,人工智能技术得到了广泛的应用和发展,其中机器人技术已经取得了长足进步。而蛇形机器人因其高度仿真的蛇形动态及运动特性而备受瞩目。以锥齿传动结构蛇形机器人为载体,以STM32为主控制器,采用开环控制和闭环控制相结合的方式... 近年来,人工智能技术得到了广泛的应用和发展,其中机器人技术已经取得了长足进步。而蛇形机器人因其高度仿真的蛇形动态及运动特性而备受瞩目。以锥齿传动结构蛇形机器人为载体,以STM32为主控制器,采用开环控制和闭环控制相结合的方式控制其运动,通过位置式PID控制算法解算装置姿态,提出一种适用于蛇形机器人灵活运动的控制算法。 展开更多
关键词 蛇形机器人 STM32 位置式PID控制算法
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基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究
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作者 岳光 任琳 +3 位作者 郭靖宇 潘玉田 雷欢 葛林 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期231-238,共8页
针对近海登陆两栖作战等不适合士兵冲锋陷阵的高危环境,提出了基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究,伺服运动控制为控制系统的关键核心之一。鉴于目前传统两栖无人艇运动控制系统PID算法控制精度低、误差大、需人工调节参数... 针对近海登陆两栖作战等不适合士兵冲锋陷阵的高危环境,提出了基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究,伺服运动控制为控制系统的关键核心之一。鉴于目前传统两栖无人艇运动控制系统PID算法控制精度低、误差大、需人工调节参数等缺陷,提出BP-PID神经网络算法,同时融合GWO算法(灰狼算法),利用其搜索能力优化网络权值和阈值,加快网络收敛,提高控制精度。首先,对水陆两栖无人艇的控制系统进行需求分析,继而完成两栖无人艇伺服运行控制系统数学和控制模型设计、神经网络算法构架等设计,将设计的算法引入两栖无人艇运动控制系统中,并且进行实验验证,得到行驶曲线。结果表明控制系统运行稳定、响应速度快、误差小,行驶轨迹精确等优点。为实现不适合士兵直达近海登陆作战高危未知环境提升作战力,保护士兵安全有很重要现实意义和实用工程价值,为未来武器装备的智能化研究发展提供借鉴。 展开更多
关键词 水陆两栖无人艇 履带式 BP-PID智能算法 控制系统 两栖作战
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基于区间二型模糊PID的四旋翼无人机姿态控制
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作者 吴彪 院老虎 李威 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期636-643,共8页
针对传统PID控制与一型模糊控制在四旋翼无人机姿态控制中响应速度慢、超调量大等问题,提出了一种区间二型模糊控制与传统PID控制相结合的控制算法。首先,在一型模糊系统的基础上对系统的单值前件和后件进一步模糊化形成区间前件和后件... 针对传统PID控制与一型模糊控制在四旋翼无人机姿态控制中响应速度慢、超调量大等问题,提出了一种区间二型模糊控制与传统PID控制相结合的控制算法。首先,在一型模糊系统的基础上对系统的单值前件和后件进一步模糊化形成区间前件和后件,更适于处理模糊信息。其次,利用具有停止条件的改进迭代算法(enhanced iterative algorithm with stop condition,EIASC)进行降型过程中开关点的计算,减少了计算时间,并将求解出的参数变化量作为初始PID控制参数值的补偿。最后,在建立的四旋翼无人机动力学模型上对所提算法进行仿真验证,仿真结果表明,所提算法比传统PID控制算法和一型模糊PID控制算法具有更快的响应速度、更高的稳态精度和更小的超调量。 展开更多
关键词 区间二型模糊控制 模糊PID控制 四旋翼无人机姿态控制 PID控制
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p型“SE+PERC”双面太阳电池背面工艺对光伏组件PID效应的影响研究
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作者 王玉肖 王贵梅 +2 位作者 赵英芳 程雅琦 许志卫 《太阳能》 2024年第4期80-86,共7页
基于p型“SE+PERC”双面太阳电池的背面工艺,针对背表面抛光状态、背面氧化铝薄膜厚度、背面膜层结构、背面氮化硅薄膜折射率几个因素对光伏组件电势诱导衰减(PID)效应的影响进行了研究。研究结果表明:1)背表面抛光状态越光滑,对应制备... 基于p型“SE+PERC”双面太阳电池的背面工艺,针对背表面抛光状态、背面氧化铝薄膜厚度、背面膜层结构、背面氮化硅薄膜折射率几个因素对光伏组件电势诱导衰减(PID)效应的影响进行了研究。研究结果表明:1)背表面抛光状态越光滑,对应制备的光伏组件在PID测试后的输出功率损失率越小;2)背面氧化铝薄膜厚度为10 nm及以上时对应制备的光伏组件在PID测试后的输出功率损失率差异不大;3)背面膜层结构对PID效应存在影响,合理设计背面膜层结构可以有效抑制光伏组件PID效应;4)背面氮化硅薄膜折射率大于等于2.10时,对应制备的光伏组件在PID测试后的输出功率损失率降至2.00%以内且可以稳定保持在较低水平。研究结果可为p型“SE+PERC”双面太阳电池背面工艺优化提供指导方向。 展开更多
关键词 p型晶体硅 SE+PERC 双面太阳电池 电势诱导衰减 背面工艺 抛光 氧化铝薄膜 折射率
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基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器 被引量:2
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作者 钟绍武 胡燕海 +2 位作者 徐坚磊 陈海辉 周太平 《电子技术应用》 2023年第2期61-66,共6页
针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分... 针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分绝对值优化PID型模糊控制器的综合性能,同时减小超调量与稳态误差;采用自适应惯性权重策略加快粒子群迭代速度,使用粒子群算法对PID型模糊控制的比例因子进行优化。仿真结果表明,经过粒子群优化的PID型模糊控制实现了打磨力的平稳输出,响应速度提升10%,调节时间缩短14%,系统无超调、无振荡,提高了打磨力的控制精度。 展开更多
关键词 机器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制 适应度函数 粒子群优化
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高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究
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作者 张立军 马哲 +7 位作者 王钰文 张晓东 贺庆强 王智伟 王吉岱 马龙 王晓强 李明 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期20-25,84,共7页
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制... 针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制算法,运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差,获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明,提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构,能够实现快速平稳打印,打印速度提高20%左右,末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作,且运动轨迹理想,应用前景好。 展开更多
关键词 输电线路机器人 3D打印 H型结构 防滑挂线轮毂 PID控制
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基于模糊PID的新型AUV姿态控制 被引量:2
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作者 苏斌 齐向东 《太原科技大学学报》 2023年第2期105-110,共6页
着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制,首先对航行器的运动过程进行受力分析,建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型。然后分别设计了基于传统PID和模糊PID控制算法的控制器,通过分析传统PID和模糊PID控制算法的特点,利用MA... 着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制,首先对航行器的运动过程进行受力分析,建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型。然后分别设计了基于传统PID和模糊PID控制算法的控制器,通过分析传统PID和模糊PID控制算法的特点,利用MATLAB搭建基于两种控制器的姿态控制系统模型,在两种姿态控制系统模型下,对航行器姿态的控制效果进行仿真与分析。仿真结果表明:在既定角度和角度曲线的条件下,基于模糊PID控制算法的控制器可以减少系统姿态的超调量,快速达到姿态稳态,对给定姿态曲线的跟随效果更好,可实现姿态的自动化、智能化控制。 展开更多
关键词 新型AUV 传统PID 模糊PID
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基于机组深调模式下的改进型PID控制方法分析
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作者 王强 《安徽电气工程职业技术学院学报》 2023年第1期114-118,共5页
常规PID自动控制仅依靠对偏差进行比例、积分、微分计算,常常无法满足低负荷工况下自动控制系统的安全稳定需求,严重时会导致锅炉燃烧不稳定、机组非停等问题。另外当控制偏差过大时,还常导致自动控制系统调节滞后从而出现控制参数与执... 常规PID自动控制仅依靠对偏差进行比例、积分、微分计算,常常无法满足低负荷工况下自动控制系统的安全稳定需求,严重时会导致锅炉燃烧不稳定、机组非停等问题。另外当控制偏差过大时,还常导致自动控制系统调节滞后从而出现控制参数与执行机构耦合振荡的情况;而当小的控制偏差一直存在时,又会造成控制器的频繁调节,致使系统波动。为了克服以上问题,需要一种更加智能及合理的PID控制,模仿运行人员的思维自动判断及调整输出,保证控制参数、执行机构的平稳变化。 展开更多
关键词 位置型 增量型 PID 闭锁
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双自由度PID-Ⅲ型锁相环在新能源系统的应用
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作者 王晓东 杜鹃 +2 位作者 倪喜军 王霁莹 闫芳 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期135-142,共8页
针对电网故障(电压跌落、频率跳变、谐波、其他扰动等)对锁相环相位检测快速性和准确性产生很大影响的问题,文章提出一种基于双自由度PID补偿的快速准确跟踪配电网电压相位信息的锁相环技术,并结合Ⅲ型系统内模特性,给出了双自由度PID... 针对电网故障(电压跌落、频率跳变、谐波、其他扰动等)对锁相环相位检测快速性和准确性产生很大影响的问题,文章提出一种基于双自由度PID补偿的快速准确跟踪配电网电压相位信息的锁相环技术,并结合Ⅲ型系统内模特性,给出了双自由度PID补偿器5个参数的设计方法,最后运用MATLAB/Simulink与两种传统的锁相环技术进行仿真对比。结果表明,文章所提锁相环技术能够抑制谐波、直流分量和不对称分量对锁频环的影响,利用PID微分补偿环节显著提高了响应速度,同时实现无静差跟踪加速度信号。 展开更多
关键词 Ⅲ型锁相环 双自由度PID 滑动平均值滤波器 电网谐波 直流分量
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PID型自适应模糊控制在锅炉主蒸汽温度控制中的仿真研究 被引量:13
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作者 牛培峰 任娟 王帅 《热力发电》 CAS 北大核心 2008年第6期24-27,72,共5页
通过对PID型模糊控制器、主蒸汽温度的大惯性和大滞后性以及难以建立精确的数学模型特性的研究,提出了一种自适应模糊控制方法,其通过在线调节可调因子,不断优化控制过程,使模糊控制系统具有较强的自适应能力。以主蒸汽温度控制系统为例... 通过对PID型模糊控制器、主蒸汽温度的大惯性和大滞后性以及难以建立精确的数学模型特性的研究,提出了一种自适应模糊控制方法,其通过在线调节可调因子,不断优化控制过程,使模糊控制系统具有较强的自适应能力。以主蒸汽温度控制系统为例,对PID型自适应模糊控制方法进行了仿真,并与模糊PID控制进行了对比。结果表明,该方法显著提高了控制系统的动态特性、稳态精度及鲁棒性。 展开更多
关键词 发电厂 PID型 自适应 模糊控制 主蒸汽温度 仿真
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PLC系统在核取样系统中的应用优势探讨及分析
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作者 蔡北国 朱雷 《仪器仪表用户》 2023年第12期69-73,共5页
核取样系统(REN)主要是对核电厂各运行阶段的气体、液体样品进行集中取样。原用的基地型气动压差调节器在使用中需要手动、自动切换操作且较为复杂,因为精度和机械因素导致死区不可调等问题频繁出现,故障率较高,维修较为复杂。现用PLC... 核取样系统(REN)主要是对核电厂各运行阶段的气体、液体样品进行集中取样。原用的基地型气动压差调节器在使用中需要手动、自动切换操作且较为复杂,因为精度和机械因素导致死区不可调等问题频繁出现,故障率较高,维修较为复杂。现用PLC控制系统对其进行优化改造,采用双控制器的模式互为备份以便故障时及时切换,利用数字式PID实现更加平滑精准的控制,通过人机交互系统直接对核取样系统中的仪表阀门进行精确控制,实时通讯并传输数据实现在线分析,使核取样系统更加精确、可靠和智能。 展开更多
关键词 核取样系统 基地型气动压差调节器 PLC 数字式PID
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非线性系统开闭环PID型迭代学习控制算法的鲁棒性 被引量:4
13
作者 李星毅 绪远 王轶 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第24期6253-6254,6257,共3页
针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。分析表明,系统在状态干扰... 针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。分析表明,系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛,在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹。 展开更多
关键词 迭代学习控制 非线性系统 开闭环PID型 时变系统 鲁棒性
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基于PID型模糊神经网络的火电站汽包压力控制 被引量:2
14
作者 陈彦桥 王印松 +1 位作者 刘吉臻 曾德良 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期627-629,共3页
为克服火电站燃料-汽包压力调节对象的非线性、时变和纯迟延特性,采用含自回归神经元的PID型模糊神经网络作为汽包压力控制器,进行协调控制系统的设计。仿真研究表明,这种初值易选、学习能力较强的模糊神经网络控制器可以克服该对象的... 为克服火电站燃料-汽包压力调节对象的非线性、时变和纯迟延特性,采用含自回归神经元的PID型模糊神经网络作为汽包压力控制器,进行协调控制系统的设计。仿真研究表明,这种初值易选、学习能力较强的模糊神经网络控制器可以克服该对象的时变性和随机性干扰。 展开更多
关键词 火电站 汽包压力控制 PID型模糊神经网络 协调控制系统
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重载操作机夹钳角位移控制策略研究 被引量:4
15
作者 邓华 李许岗 段小刚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第2期235-238,242,共5页
针对双液压马达驱动夹钳机构旋转时,存在的夹钳角位移控制精度不高和双液压马达偏载问题,提出了一种"模糊+负载均衡"的控制策略。首先结合双阀控液压马达模型,建立了夹钳旋转系统模型;其次,由于液压系统的强非线性和通道的不... 针对双液压马达驱动夹钳机构旋转时,存在的夹钳角位移控制精度不高和双液压马达偏载问题,提出了一种"模糊+负载均衡"的控制策略。首先结合双阀控液压马达模型,建立了夹钳旋转系统模型;其次,由于液压系统的强非线性和通道的不一致性,设计了PID类型的模糊控制器和带PID控制的负载均衡控制器,并进行了控制器参数优化设计。仿真和实验结果表明了采用PID类型的模糊控制能够满足夹钳角位移精度要求,和采用负载均衡控制策略能够极大的抑制马达"偏载"现象。因此提出的控制策略是有效的,有助于提高锻件的锻造质量和操作机的性能。 展开更多
关键词 重载锻造操作机 PID类型的模糊控制器 负载均衡
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自动化立体仓库堆垛机控制的优化设计
16
作者 徐建云 《现代工业经济和信息化》 2023年第8期143-144,147,共3页
为解决自动化立体仓库堆垛机速度和位置控制所存在的问题,对自动化立体仓库堆垛机控制系统进行简单概述并对其现状进行分析。针对堆垛机速度控制方面存在的问题采用S型速度控制曲线解决;针对堆垛机位置控制方面的问题采用模糊免疫算法PI... 为解决自动化立体仓库堆垛机速度和位置控制所存在的问题,对自动化立体仓库堆垛机控制系统进行简单概述并对其现状进行分析。针对堆垛机速度控制方面存在的问题采用S型速度控制曲线解决;针对堆垛机位置控制方面的问题采用模糊免疫算法PID控制算法取代传统PID控制算法,并分别对优化效果进行验证。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 堆垛机 S型速度控制 模糊免疫算法 PID控制器
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一种简单的PID型模糊控制器的参数调整方法 被引量:8
17
作者 高卫华 陈应麟 《测控技术》 CSCD 2000年第11期39-41,共3页
对常规模糊控制器的结构进行了深入的研究 ,揭示了模糊控制器与PID控制器的相似之处 ,分析了模糊控制器与PID控制器参数之间的关系 ,进而用PID控制器的参数就能很容易地设计出模糊控制器 ,从而大大简化了模糊系统设计的复杂性。仿真结... 对常规模糊控制器的结构进行了深入的研究 ,揭示了模糊控制器与PID控制器的相似之处 ,分析了模糊控制器与PID控制器参数之间的关系 ,进而用PID控制器的参数就能很容易地设计出模糊控制器 ,从而大大简化了模糊系统设计的复杂性。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊控制 PID型 模糊控制器
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非线性系统模糊神经网络控制的改进策略 被引量:7
18
作者 赵俊 陈建军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期466-472,共7页
针对以模糊神经网络自适应方法为核心的不确定非线性系统控制问题,以常规静态模糊神经网络控制结构为基础,分别就控制器、辨识器及优化算法3个方面展开改进研究.以一种改进结构的动态PID型模糊神经网络为控制器,最小二乘支持向量机为辨... 针对以模糊神经网络自适应方法为核心的不确定非线性系统控制问题,以常规静态模糊神经网络控制结构为基础,分别就控制器、辨识器及优化算法3个方面展开改进研究.以一种改进结构的动态PID型模糊神经网络为控制器,最小二乘支持向量机为辨识器构成控制系统.利用带混沌搜索的量子粒子群算法离线优化结合在线误差反传微调的寻优策略优化控制器参数,带混沌扰动的粒子群离线优化支持向量机的核参数,并通过对系统稳定性的讨论将改进的控制系统逐步完善.对某热交换对象模型的数值仿真验证了该改进方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 PID型模糊神经网络 最小二乘支持向量机 混沌优化 量子粒子群优化算法
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模糊免疫PID在燃气退火炉温度控制系统中的应用 被引量:9
19
作者 马高杰 王凯 +2 位作者 李鹏阳 张博 吉利 《机床与液压》 北大核心 2009年第6期149-151,共3页
借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,提出将模糊免疫PID控制策略应用到燃气退火炉温度控制系统中;利用S型阶跃响应曲线方法,得到退火炉的近似数学模型,对控制过程进行仿真实验,依据仿真数据进行... 借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,提出将模糊免疫PID控制策略应用到燃气退火炉温度控制系统中;利用S型阶跃响应曲线方法,得到退火炉的近似数学模型,对控制过程进行仿真实验,依据仿真数据进行真实的温度控制实验。实验结果表明:模糊免疫PID的控制方案具有较好的鲁棒性和自适应能力,能够较好地实现对炉膛内温度实时控制。 展开更多
关键词 模糊免疫PID S型阶跃响应曲线法 温度控制
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模糊免疫PID控制器的设计与仿真 被引量:35
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作者 王焱 《计算机仿真》 CSCD 2002年第2期67-69,共3页
针对模糊控制系统设计复杂、实验数据调整繁琐的现象 ,设计了一种模糊自调整免疫PID控制器 ,该控制器结构简单 ,参数调整方便、快捷 ,并成功应用于冷轧带钢的厚度自动控制系统中。借助MATLAB的模糊控制工具箱和SIMULINK仿真工具对其进... 针对模糊控制系统设计复杂、实验数据调整繁琐的现象 ,设计了一种模糊自调整免疫PID控制器 ,该控制器结构简单 ,参数调整方便、快捷 ,并成功应用于冷轧带钢的厚度自动控制系统中。借助MATLAB的模糊控制工具箱和SIMULINK仿真工具对其进行的仿真实验表明 ,该控制器的控制性能远优于常规的PID控制器 ,为冷轧带钢厚度精度的提高提供了一种新的尝试。 展开更多
关键词 模糊自调整 模糊控制 模糊免疫PID控制器 设计 仿真
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