一种串联式液压机械臂PLC运动控制方法研究

串联式液压机械臂是一个复杂的连杆控制机构,针对复杂多变的运行工况下串联式液压机械臂的运动控制精确化需求,在串联式液压机械臂工作原理和运动控制系统结构基础上,构建了PLC主从式控制系统图,并设计了PLC控制程序,优化了运动控制系统的标定参数,在搭建好的串联式液压机械臂运动控制实验台架中进行调试测试,最后实验结果表明该控制方法能够快速提高串联式液压机械臂的运动控制精度,提升运动控制系统的响应能力。

基于PLC的三轴机械臂控制系统设计

基于三轴机械臂在工业生产中的广泛应用及运行控制要求,采用以PLC为核心控制器,将伺服电机、传感器、触摸屏、交流伺服装置、工控计算机及丝杆工作台等组合后,设计出一种三轴运动控制系统,并用西门子组态上位机软件WinCC完成对系统的实时监控。通过编写程序下载至系统平台后可完成整个系统的精准定位,实现机械臂不同运行轨迹的操作。空间轨迹控制中利用工控计算机的强大运算能力,将位置数据传送到可编程控制器中,控制PLC的脉冲频率达到伺服电机按照设定的位置进行精准位移,实现对三轴机械臂系统的轨迹控制。现实生产中,该文设计出的控制系统有非常高的应用价值。

基于PLC技术的轴承自动码垛分拣系统设计

针对码垛分拣系统工作过程中工序可协调控制、整体稳定性以及较好的动态响应能力等要求,设计基于PLC技术的轴承自动码垛分拣系统。利用传感器监控轴承码垛分拣机械手不同运动状态下各方面信息,信号反馈至PLC模块中,通过触摸屏显示器呈现轴承码垛分拣机械手状态信息,并人工输入控制信息,PLC通过控制信息控制伺服驱动器与气缸等器件完成轴承码垛分拣机械手运动控制。测试结果表明系统可有效完成物品分拣、整垛获取搬运等动作,动作角度偏差小,具有较好的稳定性。

基于PLC的多轴机械手运动控制设计研究

为探讨PLC系统应用下的多轴机械手运动控制设计,首先通过文献检索收集并理论分析PLC系统应用下的多轴机械手运动控制作业情况以及设计知识。然后从PLC多轴机械控制以及工艺研究两个方面入手,建立完整的多轴机械手运动控制体系,提出了多轴机械手运动控制系统运行设计方面的四种安全指标。采用仿真试验法建立了真实的数学模型,通过多轴机械手运动控制系统中的电气数据获取、系统程序运行、周期方面的3种变化规律,实现对控制设计的研究和探讨。研究结果表明:机械手的运动受信号的控制,在多轴机械手运动控制设计阶段应加强对PLC的思考,机械手在制造过程中应重视其柔性,结合柔性制造单元更改机械制造系统的人工操作方式,可以让机械手向微型化、小型化的方向发展。

PLC在机械手步进控制中的应用

以日本OMRON的C系列P型PLC为基础 ,介绍PLC在机械手步进控制中应用 ,并给出了详细的程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了应用 ,具有稳定、可靠的性能 。

PLC在物料分拣机械手控制中的应用

主要介绍了物料分拣机械手的结构和工作原理。该系统把气压系统与步进电机相结合。其中控制部分,阐述了PLC的I/O口的分配,以及利用PLC对机械手的控制、对步进电机的定位控制。机械手在PLC的控制下能达到预定的动作以及在任意位置停止。

一种工业机械手的PLC控制

文章在对一种执行机构由电动机和液压缸组成的工业机械手的结构进行分析的基础上,将PLC应用于其控制系统,完成了系统的硬件设计和软件设计。根据该机械手的工作特点,采用步进顺序控制方式,使程序简化,便于调试。将PC与PLC组成分布式控制系统,进行联网通信,工作人员可在上位机上编程、监测设备运行情况,实时地对现场参数进行修改、调整,使系统工作于最佳状态。

四自由度机械手PLC控制

为完成货物的自动搬运,设计了一种圆柱坐标式四自由度机械手,其控制系统采用功能强大、可靠性高的可编程控制器。本文详细论述了PLC控制系统的组成和软件设计,通过PLC驱动步进电动机、直流电动机和气动阀,并借助传感器对机械手的各自由度进行控制,可方便、准确地实现对机械手的位置控制。

基于PLC的苹果采摘机械手运动控制系统设计

以苹果采摘机械手运动控制为研究对象,对机械手进行运动学分析与建模,设计了基于PLC的机械手硬件框架与运动控制方案、人机交互上位机和机械手轨迹规划的实验系统。实验结果表明:采用PLC控制器的苹果采摘机械手软硬件均能正常运行,该系统具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对于农业采摘机器人快速识别目标并进行正确采摘作业具有很大帮助。

PLC在机械手步进控制中的应用

以日本 OMRON的 C系列 P型 PL C为基础 ,介绍 PL C在机械手步进控制中的应用 ,并给出了详细的程序设计过程 .该程序已在工业机械手中获得了应用 ,具有稳定。

镗床机械手的PLC控制

在对一种执行机构由液压缸组成的镗床机械手结构进行分析的基础上,将PLC应用于其控制系统,完成了系统的硬件设计和软件设计。根据该机械手的工作特点,采用步进顺序控制方式,使程序简化,便于调试。

PLC在步进电机控制中的应用

本文介绍了西门子S7-200系列PLC在步进电机转动中的一种控制方法,并通过实例详细说明了这种方法的具体操作步骤。

基于PLC的多轴机械手运动控制设计

在构建多轴机械手控制系统的基础上,对基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的多轴机械手运动控制进行设计和探讨。设计采用PLC通过检测系统监控和检测多轴机械手的各运动参数,再对其检测信息进行分析处理,通过驱动器控制多轴机械手的各个运动关节。这种设计方式能够实现各关节间的灵活协调配合运动,且整个系统运行稳定可靠。

采摘机械手运动控制及避障研究——基于PLC和物联网远程控制

近年来,无线通信技术发展迅猛,无线通信数据传输速度越来越快,远程控制的延时大幅降低,几乎可以忽略不计,因此远程控制逐渐被广泛应用于各个领域。为此,结合物联网远程控制技术和PLC实时控制系统优势,实现了采摘机械手的运动控制及避障系统。实验表明:所设计研究的采摘机械手运动控制及避障系统避障能力强,路径优化平滑,具有很高的可靠性和稳定性。

基于PLC控制机械手的运动设计分析

主要介绍对搬运机械手系统设计的过程,论述了运动轨迹规划的过程、PLC与位置控制模块对步进电机进行控制。

PLC在注塑机专用机械手中的应用

讨论了采用三菱PLC用于注塑机专用机械手的控制系统设计,阐述了程序设计编写、硬件系统应用及应注意的事项等。根据该机械手的工作特点,采用步进顺序控制方式,使程序简化。

基于PLC设计的伺服轴和步进轴的同步跟随运动系统

在诸多工业环境中,多轴同步跟随运动的可靠性和精度是保障产品质量和生产效率的重点。基于西门子S7-1200可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC),采用TIA Portal V15编程软件,通过高速脉冲串输出(Pulse Train Output,PTO)和脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)控制伺服轴和步进轴的同步运动,利用主从结构实现伺服轴和步进轴的精确控制,从而达到同步跟随的运动效果。

基于S7-200Smart PLC的菌棒码垛机械臂控制系统设计

菌棒码垛机械臂控制系统以S7-200Smart ST30标准型晶体管输出PLC作为核心控制器,通过运动控制向导对控制系统进行组态,以Smart 700 IE V3做上位机方便修改运动参数和对运动状态进行实时监控,简化了操作流程,保证了机械效率。

基于PLC的步进电机运动控制关键技术研究

本文介绍采用步进电机的运动控制技术9设计了基于西门子PLC的运动控制系统。该系统采用闭环控制方式，并采用西门子PLC的单轴步进电机定位模块FM353以简化系统硬件结构，提高整个系统的品质，包括控制精度、稳定性和可靠性等。此外，对步进电机的变速控制也作了分析和设计。

剪板机数控系统设计

详细介绍了一种由运动控制模块、PLC、触摸屏等设备构成的剪板机数控改造设计方案。提出了PLC、运动控制模块、驱动器应用的内、外部操作相结合的混合模式。实践表明采用该改造方案投资少、改造周期短,经改造后的数控剪板机加工精度高、可靠性好。是一种值得推广的简单易行的剪板机数控改造方案。