基于PMAC的开放式数控系统在全自动打胶机中的应用

本文分析了全自动打胶机的功能和控制要求,介绍了以PMAC(Programmable Multi-axes Controller)多轴运动控制卡和工控机组成的开放式数控系统,及其在全自动打胶机上的应用,包括硬件方案、控制程序设计、上位界面设计等。系统采用了灵活的控制方式,驱动系统既有交流伺服电机驱动,又有步进电机驱动,可控轴多达十轴,实现了对整个打胶机的低成本自动控制。

基于PMAC的SCARA机器人及其控制系统

文章介绍了一种基于PMAC运动控制器的机器人及其关节控制系统,并对SCARA机器人进行逆运动学的分析,最后介绍了该机器人控制平台软件的结构和开发过程。

基于PMAC面向染液自动配液系统定位平台的设计

以机电一体化的设计思路设计了一台能够处理36种母液的自动配液机。该设备机械主体部分为龙门式三维机器人结构和机械夹持器,其传动装置采用是同步带传动和滚珠丝杠,导向装置为滚动直线导轨。设计以PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)可编程多轴控制器(PMAC内置PLC功能)作为CNC模块,工控为系统支撑单元的开放式数控系统,能够实现自动配液机精密运动。

基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统

工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发。IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务。下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制。上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节。实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求。

四自由度上下料工业机器人控制系统研究

在数控加工行业中,要求提高加工精度和加工效率,降低生产成本,从而导致生产线自动化程度的提高,为了最大化地提高数控机床的加工效率,解放劳动力,上下料工业机器人在数控机床加工过程中的应用也越来越广泛。本次开发的控制系统是基于PMAC的四坐标上下料工业机器人的控制系统。系统以PMAC运动控制器+上位机为控制平台。PMAC运动控制器控制各个伺服电机的运动;基于PMAC编写的上位机人机界面用来实时监控状态和完成用户对整个系统的基本控制。功能丰富完整,具有实施价值。

开放式步行机器人实时控制系统研究

步行机器人对控制系统的实时性、扩展性和通用性提出了较高的要求,控制系统的架构设计至关重要,本文设计和开发了基于Linux RTAI的步行机器人实时运动控制系统。该系统采用基于PC+运动控制卡的结构,即PC+PMAC结构。PMAC运动控制卡具有强大的伺服控制功能,可支持不同厂家的驱动器,具有良好的通用性和扩展性。系统软件采用模块化设计方法,利用标准的C++进行开发,运行Linux RTAI实时操作系统。通过对PMAC驱动的实时改造,使得PC与PMAC的实时通信成为可能,允许PC执行复杂的控制算法,提高了对复杂对象的控制能力。本文还给出了步行机器人软件架构和程序实现机制,根据需要可方便进行扩展。