基于POPV理论的Stewart平台自适应控制研究

该文从实验研究出发 ,揭示了Stewart平台在运动过程中各液压支腿的受力变化情况 ;利用POPV稳定性理论 ,推导了Stewart平台的自适应控制律 ,仿真结果表明 ,设计的自适应系统具有良好的控制性能。