基于Holon的装配过程可重构控制模型研究

针对目前多品种、变批量的装配生产线装配过程控制系统柔性的不足,提出基于Holon的可重构控制模型。介绍Holon ic制造系统以及Holon作为分布式控制单元的松散耦合特性;根据PROSA参考体系结构构建装配车间装配过程的Holon ic控制静态结构模型和信息交互模型;建立某变速器柔性装配生产线装配执行过程的可重构控制系统,系统中各控制要素根据Holon的自组织特性实现重构。

可调节重力抗虹吸装置在脑积水分流术中的应用

目的探讨可调节重力抗虹吸装置在脑积水分流术中使用的安全性及有效性。方法纳入初次诊断脑积水(17例)或侧脑室腹腔分流术(ventriculo-peritoneal shunt,VPS)后出现过度引流(6例)的患者,植入可调节重力抗虹吸装置,定期随访记录患者分流阀压、影像学脑室变化及临床症状变化等。结果17例初次诊断脑积水患者植入可调压分流阀(商品名:proGAV)+可调节重力抗虹吸装置(商品名:proSA)后,其proGAV阀门和proSA阀门平均压分别为(92.4±3.0)mmH_(2)O和(23.0±0.8)cmH_(2)O,头部影像示Evan指数由术前0.34±0.01降为0.28±0.01;额角直径/同一水平颅骨内板间径比(frontal horns/internal diameter,FH/ID)由术前0.44±0.01降为0.36±0.01,差异均具有统计学意义(P<0.05),提示术后脑室系统明显缩小;17例患者术后临床症状双下肢乏力及尿失禁均明显改善(3例昏迷患者除外)。另6例首次未植入抗重力阀的脑积水患者VPS分流术后出现头晕恶心呕吐等过度引流症状,遂植入proSA,其Codman阀门压由术前(170.0±9.5)mmH_(2)O降低为(120.0±8.4)mmH_(2)O,差异有统计学意义(P<0.05);头部影像示额枕/颅径比(fronto-occipital horn ratio,FOHR)由0.23±0.02升至0.37±0.01,差异有统计学意义(P<0.05),提示脑室系统由裂隙样形态恢复至基本正常;6例患者过度引流临床症状明显缓解。结论在临床初诊脑积水或VPS术后过度引流等复杂脑积水患者中植入可调节重力抗虹吸装置调控脑脊液引流是安全且有效的。

针对间断纹理环境中的图像特征追踪和匹配算法研究

针对同时定位与地图构建(SLAM)中的特征匹配关键环节,提出一种融合特征点和特征区域的图像追踪与匹配算法,以解决交替出现纹理丰富和纹理缺失的间断纹理环境中图像特征易丢失、误匹配率较高的问题。首先,利用ORB算法和半稠密直接法分别对图像提取特征点和特征区域。其次,使用渐进一致采样法(PROSAC)剔除ORB算法的误匹配特征点,并计算特征点的正确匹配率。最后,针对纹理缺失环境中特征点丢失严重的问题,以特征点的正确匹配率作为判断依据,对低匹配率图像,则基于特征区域使用半稠密直接法实现图像的追踪,同时对追踪结果进行非线性优化,提高了特征区域追踪的准确性和稳定性。实验结果表明,该算法适用于间断纹理环境,在纹理丰富和纹理缺失条件下均可提高图像匹配的准确率。

改进SIFT小型无人机视频序列图像自动拼接方法

针对小型无人机视频序列图像视点离散、视角变化有一定运动规律的特点,本文结合Harris特征点和SIFT特征向量的优势,研究实现图像的自动配准;并采用光度对准的方法和加权平均的方法消除光度差异,较好地实现了视频序列图像的无缝拼接。实验证明该方法在图像拼接的准确性、效率等方面较经典的SIFT算法有较大提高。