基于位置误差模型的PRRR型机器人运动学参数标定方法

为提高PRRR机器人的绝对定位精度,基于MDH参数微分误差推导了运动学参数误差与末端点的位姿误差之间的映射关系,并据此建立了位置误差模型,通过对映射关系的分析,去除冗余参数。使用标定板和激光位移传感器组合的测量工具进行实验,基于迭代最小二乘法辨识参数,最终将PRRR机器人绝对定位误差降低到±0.15 mm以内。