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题名基于单神经元PSD算法控制串级倒立摆系统
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作者
陈强
姚风麒
王国庆
金映波
李羽辰
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机构
安徽工业大学
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出处
《电子测试》
2022年第5期74-76,73,共4页
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文摘
倒立摆是具有非线性,多变量,强耦合性的综合系统模型,传统的控制方法在解决其复杂多变的控制问题上的能力是有限的。本文在基于串级PID倒立摆的基础上,利用单神经元的自学习和自适应能力设计其外环控制器。在单神经元PID控制中,增益K的选取与实际系统的控制对象特性息息相关,且K值的给定对系统有很大影响。针对单神经元中固定增益K值可能无法调节出较为满意的控制效果,提出基于PSD控制算法可自动调整增益K值的单神经元自适应PID控制策略。在此基础上进行仿真实验,结果表明较之于串级PID控制倒立摆有更好的控制效果和稳定性。
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关键词
串级倒立摆
单神经元
psd控制算法
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Keywords
Cascade inverted pendulum
Single neuron
psd control algorithm
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分类号
TPH73
[自动化与计算机技术]
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