工业机器人PTP运动的研究与仿真

为了研究工业机器人PTP运动过程中的性能,使用D-H法则建立了机器人连杆坐标系与运动学方程,并使用Robotics Toolbox工具箱建立了机器人的三维模型,对所建立的运动学方程及PTP运动进行了仿真。仿真结果表明以PTP运动方式运动的工业机器人在运动过程中各个关节的角位移、角速度、角加速度变化都较为平稳,可代替工人来完成作业任务。