PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。

凯斯“美洲狮”Puma195型拖拉机到港

日前．黑龙江垦区首次批量引进的凯斯“美洲狮”Puma195型拖拉机已经运送到港，并陆续运抵各项目农场。凯斯纽荷兰公司对保证黑龙江垦区凯斯“美洲狮”Puma195型拖拉机的供货非常重视．在国际市场上对该型号拖拉机供不应求的情况下．优先保证对黑龙江垦区的生产与供货．从而确保了这批拖拉机能够按时投入到夏季农田作业中。发动机额定功率为145kW（197hp）、采用全动力换挡的凯斯“美洲狮”Puma195型拖拉机．

PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．

PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真

机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。