基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析

根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证,对工业机器人运动性能研究具有积极意义。

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真

采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度。

RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用

介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算,利用该方法大大减少了传统方法中的公式推导。计算结果表明,用RBF网络解决机器人运动学逆解问题精度高,收敛速度快。

PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。

基于分离-重构技术的6R机器人逆解新方法

提出一种利用分离-重构技术求6R机器人逆解的新方法。首先利用螺旋理论对机器人进行正向运动学建模,然后利用指数积公式的变换,证明了n自由度机器人的可分离性,以及重构连接的通用几何约束;最后以PUMA-560机器人为例,给出其分离及重新连接的几何约束条件。在满足约束条件的前提下,推导出各个关节角求解公式,最终求得机器人逆运动学解,且实际位姿与目标位姿误差数量级为10-13。所提出的新算法与D-H坐标法相比,计算速度提高了12%,且可避免奇异点的影响。

PUMA-560机械手虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的研究

传统的产品开发过程中,对产品装配性能的分析和评价通常都是借助实物模型来完成的,这种方法既费时、费力、准确性差,又不能及时、方便地进行修改,延长了产品的设计过程,造成了财力、物力的浪费。文章利用反向工程的思路,借助PUMA-560机械手来完成虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的试探性研究。在推导出机器人运动学正反解的基础上,通过Pro-e建立装配关系模型,并在此基础上进行了视觉装配数据的分析,最后通过四种不同情况下的坐标变换分析,提出了四种相应的计算方法,推导出装配机器人的正确的位姿,实现智能装配。

基于Internet机器人视觉伺服系统仿真实现

为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收发和时延缓冲策略。通过给出图像特征点的方式,操作者能够利用Internet实现对虚拟的Puma560机器人进行实时遥操作。

基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近,验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上,采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘,解除了角度之间的耦合,推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。

基于MATLAB的PUMA机器人运动仿真研究

机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性,能够达到预定的目标。

基于C/S模型机器人控制器的LabVIEW实现

该文在LabVIEW工具平台上用G编程语言搭建了机器人网络控制系统,并以PUMA560机器人为例,详细介绍了各部分的实现过程,阐明了这种方法的可行性及实用性强的特点。通过该方法可充分利用已有的网络资源、简单的G语言编程方便地建立机器人的网络控制。

机器人视觉伺服仿真研究

介绍了机器人视觉伺服系统的概念、历史背景及其分类方法。对机器人及机器人视觉伺服仿真软件进行了详细介绍。最后,在LabView中实现了Puma560机器人追踪静态物体以及机器人动态响应的仿真。

基于MATLAB的机器人GUI仿真平台设计研究

在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法。通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目标,运用D-H法分析其杆件参数并建立各杆件坐标系,建立机器人运动学方程;在MATLAB环境下,在GUI中调用Robotics Toolbox的相关程序,创建机器人仿真图形用户界面。对PUMA560进行正、逆运动学与运动轨迹仿真,并且在该仿真平台上进行运动学实验验证。实验数据表明,该仿真平台可以获得有效准确的仿真数据且能对机器人的运动轨迹作有效控制,可为后续轨迹优化提供分析基础,为相关机器人运动分析提供参考。

擦玻璃机器人的自适应阻抗控制研究

为了提高擦玻璃机器人在作业过程中的清洁度,以PUMA560机器人为研究模型,采用了自适应阻抗控制算法来设计控制器。根据自适应阻抗原理框图,在MATLAB中建立相应的仿真模型,对机器人末端位置和接触力进行跟踪仿真,然后引进粒子群算法对仿真模型中的几个参数进行优化处理,最后测量该仿真模型承受的最大期望力。仿真之后的结果表明,自适应阻抗控制器达到了预期的控制效果,粒子群算法的优化缩短了接触力的稳定时间,所测得的最大期望力在实际运用中有可行性。

基于运动学性能的串联机器人评价矩阵的建立及分析

六自由度串联机器人结构复杂、成本高,在执行搬运、喷涂、焊接等工业任务过程中,运动功能存在冗余。而四轴机器人也能够满足工业环境下大部分作业任务需求,因此为了客观地揭示四轴机器人的作业能力,从而指导工业机器人用户正确选型,针对串联机器人在作业过程中的速度、加速度展开研究,运用影响系数法建立了评价指标。利用MATLAB软件对PUMA560机器人及埃夫特ER6-C604机器人作业轨迹进行了仿真,并对实验结果进行了数据处理,建立了串联机器人评价矩阵,分析了两款机器人的作业能力。以PUMA560机器人的作业能力为标准对埃夫特ER6-C604四轴机器人的作业能力进行评价,为企业选取机器人提供参考。

机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解

采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .

机械臂弧焊修复的建模与工艺研究

本文提出了破损金属模具的新型研究思路:首先对破损的金属模具进行扫描与建模,提取出需要弧焊修复部分的三维模型及三维数据;然后在VREP中搭建PUMA560机器人机械臂;再次利用MATLAB编程,并与VREP联合通信,对机器人机械臂的实际运动路径进行仿真;后期可利用机器人机械臂对破损金属模具的缺损部分进行机械臂自动精准弧焊修复,并且得到机械臂弧焊修复的关键工艺步骤以及对应参数。