Mecanum轮全向AGV增量线性时变模型预测控制器设计

针对工业用途中Mecanum轮驱动的全向AGV轨迹跟踪控制精度问题,设计了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪控制器。先对AGV进行运动学分析并建立运动学模型,基于此,使用近似线性化和离散化处理,构建AGV的线性时变控制模型;采用仅含控制增量的优化目标函数求解,且在控制周期内考虑系统的控制量极限约束与控制增量约束,并引进松弛因子,防止控制量跳变和无最优解发生;施加求得控制增量序列的首个元素作用于控制系统;重复循环,实现控制器对Mecanum轮全向AGV的精准控制。不同工况下的仿真和实验结果表明,该控制器能够有效提高全向AGV的轨迹跟踪控制精度,同时保证了轨迹跟踪的实时性与稳定性。

我国中小城市电动两轮车骑行者戴盔意向研究——基于TPB和TAM整合模型

【目的】探究影响我国中小城市电动两轮车骑行者戴盔意向的心理因素,以更好地提升头盔佩戴率。【方法】从骑行者角度出发,结合计划行为理论(theory of planned behavior,TPB)和技术接受模型(technology acceptance model,TAM),构建了电动两轮车骑行者戴盔意向模型,通过结构方程模型(structural equation model,SEM)探究了骑行者心理潜变量对戴盔骑行意向的影响效果。【结果】与以传统的TPB为框架的模型相比,基于TPB和TAM整合的模型在拟合适配度方面表现更优。其中态度(0.411)、知觉行为控制(0.305)两个潜变量对骑行者戴盔意向的作用效果最为显著,骑行者的年龄对戴盔意向模型具有调节作用。【结论】研究结果可以为当地政府制定相关政策提供理论参考依据,并为其他学者后续针对戴盔骑行行为的研究提供思路。

基于实测数据的车辆轮对磨耗模型研究

[目的]基于上海轨道交通17号线列车轮对实测数据,研究轮对磨耗规律,建立轮对轮缘厚度和轮径磨耗模型,以提高城市轨道交通车辆的安全性和维护效率。[方法]对轮对实测数据进行预处理,消除数据误差;采用曲线拟合和误差分析方法建立轮缘厚度和轮径的磨耗模型,并以磨耗速率拟合标准差,以及真实值与误差拟合曲线之间误差值的拟合标准差作为该模型的评价指标,评估轮缘厚度及轮径磨耗模型的准确性;分别针对1701次和1721次列车进行轮对磨耗模型验证。[结果及结论]1701次和1721次列车轮对轮缘厚度磨耗速率4次拟合曲线的拟合标准差,以及真实值与误差拟合曲线之间误差值的6次拟合曲线的拟合标准差均接近于零,验证了该车辆轮对磨耗模型的准确性,能够精确预测上海轨道交通17号线同一车型不同列车及同一列车不同位置的轮对磨耗情况。

基于GPS和视觉模型的麦克纳姆轮三角架警示车

为了避免驾驶员因摆放三角架而遇见危险,一种遥控的基于GPS和视觉模型及声光报警系统的自主导航三角架警示车十分重要。文章对三角架的使用现状进行了分析,并提出了改进方案,达到了驾驶员手动遥控或开启自动导航就能使警示车自动到达固定位置并一键返航的效果,解决了高速公路上存在的安全隐患,较好地保障了驾驶员和后方车辆的安全。

智能轮保模型在烟草卷包设备维保中的应用与探索

轮保管理是烟草行业卷包设备的重要维护保养方式和手段,如何提升其有效率和命中率是企业较为关注的一个问题。结合企业实际情况,陕西中烟宝鸡卷烟厂采用新技术探索、建立智能轮保模型,有效提高卷包设备轮保计划的科学性,避免“无效轮保、过渡轮保”或“机台轮保不足”的情况。

阿尔茨海默病病因之纲目--轮状模型

阿尔茨海默病(AD)是一种神经退行性脑疾病,病情不可逆转且进展快,是老年人痴呆的主要病因。临床表现有记忆和认知障碍、精神和行为障碍等。该文对AD国内外的文章进行查阅和总结,根据AD形成的自然史,探索其发病的病因,并且对现有的疾病理论进行补充,提出轮状模型在AD中的作用,为完善我国AD的预防策略提供借鉴。

基于机理模型的轮毂机加工尺寸链控制研究

随着新一代信息技术和制造业的加速融合,制造过程工艺持续智能化升级,成为发展新质生产力的关键。针对轮毂加工过程中复杂尺寸链控制问题,本文在机加工环节设计基于欧氏距离的机理模型,采取该模型算法计算尺寸链最优时的刀具补偿值解集;在控制阶段开发边缘控制程序,将解集下发至机床。经过实践验证,与传统的人工控制尺寸链方式对比,在机加工环节采用该机理模型可以在有效时间内得到确保尺寸链较优的解集,为轮毂机加工制造智能化转型提供参考。

基于SVR模型的两轮自平衡小车平衡控制与抗干扰研究

针对两轮自平衡小车的平衡控制和抗干扰问题,提出基于支持向量回归机器学习方法的平衡控制器方法。分析了两轮小车的力学模型,将状态向量和控制向量运用到非线性支持向量回归算法(ε-SVR),利用LIBSVM软件对所采集样品进行训练,获得高精度的SVR模型,其中样品数据由搭建的传统闭环串级PID控制器运行得到。经过Matlab仿真测试,该模型控制器的平衡响应优于PID控制和极点配置法,最后制作了小型样车,验证了SVR模型在动态平衡和自抗干扰下存在相对优势。

基于非线性预测模型的行业轮动策略研究

相对于线性模型,非线性模型可以更好地处理变量间的非线性关系,得到更准确的预测结果。选择中信一级行业月度数据作为研究对象,采用基本面和技术面因子作为预测指标,利用分位数回归、广义可加模型以及随机森林三种非线性预测模型对我国股市行业收益率进行预测并构造投资组合。研究发现:相对于线性模型,非线性模型的预测准确度更高,随机森林模型的表现最优,构建的投资组合表现最好;对随机森林模型的改进研究发现,应尽可能往模型中增加更多的因子,而不必考虑变量间的共线性问题,但是加入的因子必须要包含有预测信息,如果加入因子携带的预测信息过少,很可能会拖累模型的表现。研究结论是对投资组合理论以及人工智能理论的有益补充,对于投资者的投资实践也具有一定的参考价值。

融合认识模型的中考一轮复习课设计——以“氧气”一课为例

以氧气为例建构研究具体物质的认识模型,建立以氧气为核心的物质转化关系图,发展学生“转化观”与“变化观”的学科素养,设计层层递进的问题对空气中氧气含量的再探究,建立混合物组成定量研究的模型.

杯型砂轮平面磨削的磨削力模型研究

风电叶片的表面处理是其制造过程中的重要步骤。磨削力是影响表面质量、打磨效率和磨削温度的主要因素,目前普通砂轮磨削力在理论和实验上都得到很大的发展。针对基于风电叶片表面处理的杯型砂轮磨削理论模型研究,利用未变形临界磨削深度分析材料的去除方式,提出了一种杯型砂轮高速精磨的磨削机理。通过运动学分析提出了打磨的未变形接触长度,并根据实验测得有效磨粒数推导瞬时打磨深度,利用正态函数得到的活动磨粒数建立了揭示磨削力与输入变量之间关系的磨削力模型。实验结果有力地证明了磨削力模型的正确性。表明了理论力模型可以用于估计磨削力,提高表面质量和打磨效率,对工程实践选择合理的打磨参数具有指导意义。

一种局部信息增强与对话结构感知的多轮对话模型

多轮对话是人工智能领域的一个重要分支.如何从多轮对话上下文中正确提取与问题相关的核心内容是多轮对话任务的关键问题.现有模型存在辅助任务低效,对全局与局部信息的筛选不够充分,对较短的多轮对话数据学习能力不足等问题.针对上述问题,本文提出了一种局部信息增强且能够感知对话结构的多轮对话模型(Structure-aware Dialogue Model with Fine-grained Local Information,SAFL).针对子任务训练代价大的问题,提出了随机滑动窗口回复预测任务,在多轮对话上下文中的不同位置与大小的窗口内进行回复预测,充分学习细粒度的局部对话语义.针对信息筛选不够充分的问题,提出了重点局部信息蒸馏机制,借助多门控融合方法从全局和局部信息之中蒸馏出重点信息,提升模型融合效果.针对模型对较短的多轮对话上下文学习能力不足的问题,提出阶段信息学习机制,在微调前加强预训练语言模型对短多轮对话数据的领域学习,降低微调阶段中对短多轮对话的学习难度.此外,SAFL设计了对话结构感知任务在对话结构方面进一步加强模型对对话上下文的理解能力.Ubuntu和E-commerce数据集上的实验结果表明,SAFL模型的总体性能优于对比模型.

基于平衡轮理论的大学教学学术课堂实现:一个动态循环模型的诠释

大学课堂作为践行教学学术理念的实践场,如何推动教学学术理念课堂化实践是目前亟需解决的问题。为此,从教学学术的内涵释义出发,以平衡轮理论为分析工具,以课堂为研究场域,构建教与研、学与师的双主体、双循环动态模型,并从课程设计、教学方式、教学评价、教师专业发展等方面提出具体的实现路径,以期加强大学教学与科研之间的协同互动关系,揭示大学“金课”课堂的生成逻辑,以期跨越现实与理论之间的鸿沟具有重要意义。

基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究

无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。

基于潜类别Logit模型的两轮车骑行者头部损伤影响因素研究

为研究汽车-两轮车碰撞事故中骑行者头部伤害的影响机理,探究头部损伤致因关系中存在的模式差异与异质性,基于中国交通事故深入研究(CIDAS)数据库中的2 806起两轮车事故,建立潜类别Logit模型。以骑行者头部伤害严重程度为因变量,将驾驶人、车辆、道路、环境和事故碰撞特征的相关因素作为自变量,取显著水平为0.05,建立多项式Logit模型,在此基础上根据拟合优度指标确定最优分组数并构建出潜类别Logit模型。研究结果表明:模型将事故样本划分为2个类别群体,2个群体在参数、变量分布特征和预测概率上存在显著差异,当事故样本具有“两轮车初始速度>30 km/h”、“骑行者碰撞后抛出距离>10 m”等特征时易被归类到类别1,且类别1对应于更严重的头部伤害;骑行者年龄>50岁、汽车类型为商用货车、两轮车类型为摩托车、事故发生在市区外、两轮车初始速度>30 km/h、头部碰撞玻璃和抛出距离>5 m都会增加头部损伤的严重程度;汽车驾驶人行驶意图为停车或变道时,存在造成严重两轮车事故的风险;佩戴头盔会减弱骑行者头部受到的伤害。

基于Padagogy 轮模型的高中思想政治教学设计探究

文章首先对Padagogy轮模型进行了概述,然后阐述了基于Padagogy轮模型的高中思想政治教学设计流程,最后以《文化生活(必修三)》第四单元第九课第一框“走中国特色社会主义文化发展道路”为例,论述了基于Padagogy轮模型的高中思想政治教学设计。

复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制

为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-微分补偿控制器,抑制动态滞后引起的跟踪误差,设计速度与转向角动态反馈补偿,以应对地形扰动对轨迹跟踪的影响。分析机器人运动过程中障碍物的避碰问题,设计可求解避障轨迹的避障规划器,通过轨迹跟踪系统对局部避障轨迹进行跟踪控制,实现机器人的轨迹跟踪和自动避碰。对轨迹跟踪算法和避障算法进行仿真实验。实验结果表明:在典型工况下,机器人可完成凹形斜坡、凸形斜坡和凹凸地形正弦型轨迹跟踪控制和静态与动态障碍物避碰,验证了新方法的有效性。

基于RoBERTa模型的多轮对话情绪识别

提出一个多轮对话情绪识别模型,首先使用强大的文本特征提取能力的RoBERTa预训练进行文本编码;然后将多轮文本信息按时间步输入到GRU结构中,解决了过去模型没有同时考虑一句对话中的语义相关性和多轮对话之间的时序关系问题。通过在4个数据集上的实验结果表明,文中模型能够有效提高对话生成中情感分析的性能,F1值最高提高了1.24个百分点。

基于Simdroid的V带轮无代码静力学仿真模型开发

低代码或无代码仿真建模是智能制造领域一个非常有潜力的发展方向.从无代码或低代码仿真建模技术的基本概念和应用情况出发,依托国产信创Simdroid仿真软件无代码开发仿真APP平台,并以V带轮为例介绍了机械零件静力学仿真APP开发的整体思路和基本流程.这种便捷开发与在线应用相结合的仿真APP,给传统建模仿真试验提供了一种全新的形式.

超短筒谐波齿轮柔轮筒底负载应力研究

为了揭示负载状态下超短筒柔轮筒底应力的分布规律,提出了柔轮筒底负载等效应力的理论计算方法。将柔轮筒底简化为中心固支圆板,建立了波发生器作用下柔轮筒底的弯曲对称变形模型,求解由装配变形引起的弯曲正应力和剪应力及负载转矩作用下的剪应力;基于Mises屈服准则,获得柔轮筒底负载等效应力的理论表达式;建立有限元模型,对柔轮筒底装配和负载应力的理论解进行数值验证。研究表明,弯曲径向正应力为柔轮筒底装配应力的主要应力;额定转矩作用下的柔轮筒底剪应力在45°处最大;随着负载转矩的增大,最大剪应力逐渐过渡到固定端,等效应力在固定端均匀分布;在瞬时容许最大转矩时,剪应力为筒底负载等效应力的主要应力。研究可为柔轮筒底强度设计提供指导。