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A Novel Airborne 3D Laser Point Cloud Hole Repair Algorithm Considering Topographic Features 被引量:4
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作者 Zan ZHU Shu GAN +1 位作者 Jianqi WANG Nijia QIAN 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 2020年第3期29-38,共10页
Hole repair processing is an important part of point cloud data processing in airborne 3-dimensional(3D)laser scanning technology.Due to the fragmentation and irregularity of the surface morphology,when applying the 3... Hole repair processing is an important part of point cloud data processing in airborne 3-dimensional(3D)laser scanning technology.Due to the fragmentation and irregularity of the surface morphology,when applying the 3D laser scanning technology to mountain mapping,the conventional mathematical cloud-based point cloud hole repair method is not ideal in practical applications.In order to solve this problem,we propose to repair the valley and ridge line first,and then repair the point cloud hole.The main technical steps of the method include the following points:First,the valley and ridge feature lines are extracted by the GIS slope analysis method;Then,the valley and ridge line missing from the hole are repaired by the mathematical interpolation method,and the repaired results are edited and inserted to the original point cloud;Finally,the traditional repair method is used to repair the point cloud hole whose valley line and ridge line have been repaired.Three experiments were designed and implemented in the east bank of the Xiaobaini River to test the performance of the proposed method.The results showed that compared with the direct point cloud hole repair method in Geomagic Studio software,the average repair accuracy of the proposed method,in the 16 m buffer zone of valley line and ridge line,is increased from 56.31 cm to 31.49 cm.The repair performance is significantly improved. 展开更多
关键词 airborne 3D laser scanning point cloud hole repair topographic feature line extraction mountain mapping
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融合CBAM注意力机制与可变形卷积的车道线检测
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作者 胡丹丹 张忠婷 牛国臣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2150-2160,共11页
为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响... 为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响应;引入可变形卷积替换常规卷积,用带偏移的采样学习车道线的几何形变,提高卷积核的建模能力;基于行锚分类思想,对行方向上的位置进行选择和分类分析,预测车道线的位置信息,提高车道线检测模型的实时性。在车道线公开数据集上对所提CADCN方法进行训练及验证,在满足实时性的情况下,CADCN方法在TuSimple数据集上准确率达到96.63%,在CULane数据集上综合评估指标F1平均值达到74.4%,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 车道线检测 特征提取 注意力机制 可变形卷积网络 行锚分类
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基于点线特征融合的视觉惯性里程计方法研究
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作者 田应仲 刘伊铭 +2 位作者 杨晓东 倪雨嘉 李龙 《计量与测试技术》 2024年第3期45-48,共4页
相机和惯性测量单元组成的基于图像点特征的视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometry,VIO),广泛应用于移动机器人定位领域,但会面临点特征退化的问题,使其定位精度受到很大影响。因此,本文提出一种基于点线特征融合的VIO方法,并在EuRo... 相机和惯性测量单元组成的基于图像点特征的视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometry,VIO),广泛应用于移动机器人定位领域,但会面临点特征退化的问题,使其定位精度受到很大影响。因此,本文提出一种基于点线特征融合的VIO方法,并在EuRoC数据集上进行实验。结果表明:该方法不仅定位精度最优,而且线特征提取的时间较低。 展开更多
关键词 移动机器人定位 视觉惯性里程计 点线特征融合 快速线特征提取
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纺织典型装备故障多特征自适应提取方法
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作者 任杰 张洁 汪俊亮 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期211-220,共10页
化纤高速卷绕头故障特征提取是卷绕头故障诊断中的关键步骤。为解决化纤卷绕头故障诊断精度不高、可解释性差的难点,提出了数据驱动的化纤卷绕头故障多特征自适应提取方法。通过改进型基因表达式编程(GEP)的故障特征生成方法,设计了一... 化纤高速卷绕头故障特征提取是卷绕头故障诊断中的关键步骤。为解决化纤卷绕头故障诊断精度不高、可解释性差的难点,提出了数据驱动的化纤卷绕头故障多特征自适应提取方法。通过改进型基因表达式编程(GEP)的故障特征生成方法,设计了一种运算符与变量符随机组合编码、对位匹配与倒序运算解码方法,构建了突变、插串、重组的遗传算子,实现了多个故障特征构建与生成;提出了低冗余、高互补的多特征提取与分析方法,实现了特征间关系的可解释性分析与关键特征优选。实验结果表明:采用所提出的改进型GEP方法与传统特征提取方法、通用GEP方法所生成的故障特征进行对比,在线速度为1000、2000和3000 m/min状态下,卷绕头故障诊断精度分别提升了8.959%、3.87%、3.77%和2.601%、3.2%、2.018%,有效解决了卷绕头故障特征提取的难题;进一步的特征工程实验表明,所提方法对于多特征组合下的卷绕头故障关键特征提取具有较强的适应性能。 展开更多
关键词 故障特征提取 基因表达式编程 优势特征选择 自适应 卷绕头 仪纤生产线
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基于三维点云的轮对踏面轮廓动态测量教学实验设计
5
作者 周崇秋 高春甫 +1 位作者 李林峰 王冬云 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第1期208-213,共6页
通过MV-DP090-02B激光轮廓传感器获取轨道车辆轮对踏面轮廓影像信息,再将物体表面轮廓位置转化为三维点云数据,并对数据进行降噪和特征提取,然后对踏面轮廓进行三维重建。文章结合轮对踏面动态测量实验,对轮对低速转动过程中的踏面轮廓... 通过MV-DP090-02B激光轮廓传感器获取轨道车辆轮对踏面轮廓影像信息,再将物体表面轮廓位置转化为三维点云数据,并对数据进行降噪和特征提取,然后对踏面轮廓进行三维重建。文章结合轮对踏面动态测量实验,对轮对低速转动过程中的踏面轮廓进行了扫描。数据处理结果表明,基于MV-DP090-02B激光轮廓传感器获取的三维扫描点云数据及相关数据处理,可以动态测量轮对转动过程中的踏面轮廓;MV-DP090-02B激光轮廓传感器能够满足实验室的测量需求,操作简便,是“轨道交通车辆机械检修”课程实验中轮对踏面轮廓获取的一种新方法。 展开更多
关键词 踏面轮廓 三维扫描 线点云 特征提取 动态测量
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基于差模开关振荡的变频电机绕组相端绝缘状态特征提取与解耦
6
作者 李豪 刘静宇 +1 位作者 向大为 顾奕 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1608-1617,I0030,共11页
变频电机相端绝缘受脉冲宽度调制高频开关暂态过电压冲击易发生劣化。利用开关振荡谐振效应可望灵敏感知相端绝缘状态的微弱变化,但绝缘状态特征存在多因素高频耦合的问题。为此,该文提出一种基于差模开关振荡的相端绝缘状态特征提取与... 变频电机相端绝缘受脉冲宽度调制高频开关暂态过电压冲击易发生劣化。利用开关振荡谐振效应可望灵敏感知相端绝缘状态的微弱变化,但绝缘状态特征存在多因素高频耦合的问题。为此,该文提出一种基于差模开关振荡的相端绝缘状态特征提取与解耦方法。首先,通过分析变频电机系统开关振荡主导模态,选择高频差模开关振荡作为敏感模态,解耦逆变器功率器件分布电容的影响;然后,通过变分模态分解算法提取多模态开关振荡中的差模频率特征,解耦暂态运行工况下功率器件动态开关时间的影响。最后,利用逆变器侧和电机侧差模开关振荡电流幅值比特征,解耦电缆高频分布参数的影响。在380V/3kW永磁电机变频驱动系统中验证所提方法的有效性,结果表明,所提方法能够灵敏反映电机相端绝缘状态的微弱变化,可以有效解耦逆变器、电缆、运行工况等因素的影响。 展开更多
关键词 变频电机 绕组绝缘 开关振荡 特征提取 解耦
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基于双特征提取网络的车道线识别方法
7
作者 窦志 孙后环 +2 位作者 王周利 代远扬 高枫 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期48-54,共7页
为了提高复杂环境下网络的特征提取能力,提出一种双特征提取网络的车道线识别方法。首先搭建双特征提取网络,减少细节语义信息的丢失,强化模型面对复杂环境的识别能力。然后使用改进的空洞空间金字塔池化结构增大感受野,提取更为丰富的... 为了提高复杂环境下网络的特征提取能力,提出一种双特征提取网络的车道线识别方法。首先搭建双特征提取网络,减少细节语义信息的丢失,强化模型面对复杂环境的识别能力。然后使用改进的空洞空间金字塔池化结构增大感受野,提取更为丰富的上下文信息,并结合深度可分离卷积,降低模型的计算量。最后构造通道注意力模块,重点关注有效信息较多的特征通道。经实验验证,所提方法在Tusimple数据集上准确率可达97.7%,mIoU为76.2%,单图识别时间为26.24 ms,在复杂环境下进行车道线识别时,鲁棒性较好。 展开更多
关键词 车道线识别 双特征提取 Swin Transformer 通道注意力模块 空洞卷积
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一种特征量化赋权的配电线点云自动提取方法
8
作者 宋佳倩 李少达 +4 位作者 谭骏祥 雷杰 包栎炀 杜永永 李启涛 《地理空间信息》 2024年第2期17-20,共4页
针对配电网电力线架设低、线路与植被、构筑物等地物混淆,大规模线路高精度、高效率提取难度大的问题,提出了基于点云多特征量化赋权的电力线提取方法。该方法可根据场景内复杂地物的空间分布特点,选择地物显著区分特征,并在兼顾特征变... 针对配电网电力线架设低、线路与植被、构筑物等地物混淆,大规模线路高精度、高效率提取难度大的问题,提出了基于点云多特征量化赋权的电力线提取方法。该方法可根据场景内复杂地物的空间分布特点,选择地物显著区分特征,并在兼顾特征变异性和相关性的基础上量化特征区分电力线的能力,实现电力线与周围地物的分离。选用三景不同规模、地形复杂性的配电网点云数据验证该方法的有效性,实验结果表明电力线提取精度可达97.6%。 展开更多
关键词 配电网 点云 特征量化 电力线提取
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中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法
9
作者 郑鹏 韩鹏程 +1 位作者 王国栋 娄颖 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第4期220-228,共9页
电力系统中可能会出现多个位置电压降低或电流异常的情况,导致中压直流配电网相关故障信号特征会发生明显的形变波动,超过正常的波动区间,导致故障诊断精细化程度下降。提出了中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法。在构建高阻... 电力系统中可能会出现多个位置电压降低或电流异常的情况,导致中压直流配电网相关故障信号特征会发生明显的形变波动,超过正常的波动区间,导致故障诊断精细化程度下降。提出了中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法。在构建高阻接地电阻模型的基础上,采用小波能量矩算法获取中压配电线路断线高阻接地故障特征,将提取的故障特征输入最小二乘多级支持向量机中,实现中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断。仿真结果表明:所提方法获取的故障相电压波形差异小于2.3%;故障相电流波形相似度高于98%;诊断时间较短,故障诊断时的最高识别率可达到98%,平均识别准确率达到了95%;收敛值达到0.97。由此可知,所提方法抗干扰性能强,可以准确识别光伏能源接入中压配电线路断线高阻接地故障,保证光伏能源接入中压配电线路后的稳定运行。 展开更多
关键词 中压配电线路 高阻接地故障 小波能量矩算法 特征提取 最小二乘多级支持向量机
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基于稠密卷积网络的拉刀磨损在线预测方法
10
作者 张宇 田武郎 +2 位作者 李宝明 郑华东 张顺琦 《计量与测试技术》 2024年第1期24-27,共4页
拉削是汽车制动钳支架槽的重要加工工艺。但加工过程中,若不能及时发现拉刀磨损异常,则会导致零件批量报废。本文提出一种拉刀磨损在线预测方法,采用拉刀信号振动特性,有效区分拉削过程与拉削间隙,并基于稠密卷积网络(DenseNet),构建拉... 拉削是汽车制动钳支架槽的重要加工工艺。但加工过程中,若不能及时发现拉刀磨损异常,则会导致零件批量报废。本文提出一种拉刀磨损在线预测方法,采用拉刀信号振动特性,有效区分拉削过程与拉削间隙,并基于稠密卷积网络(DenseNet),构建拉刀磨损在线识别模型。结果表明:该方法自适应特征提取效果良好,泛化性和准确率均可实现实际加工过程拉刀磨损在线预测,对提高拉削生产效率和降低制造成本具有重要意义。 展开更多
关键词 拉刀磨损在线监测 自适应特征提取 稠密卷积网络 注意力机制
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基于近邻点重加权的点云特征线提取算法
11
作者 孟德信 赖春强 +1 位作者 樊鹏 张红萍 《兵工自动化》 北大核心 2024年第3期72-73,共2页
针对3维点云模型特征线提取存在断裂、不完整问题,提出一种基于近邻点重加权的点云特征线提取算法。算法分为提取特征点和特征点连接成线2个环节,在特征点提取环节,引入近邻重加权局部质心算子获取特征点集,通过欧式最小生成树构建特征... 针对3维点云模型特征线提取存在断裂、不完整问题,提出一种基于近邻点重加权的点云特征线提取算法。算法分为提取特征点和特征点连接成线2个环节,在特征点提取环节,引入近邻重加权局部质心算子获取特征点集,通过欧式最小生成树构建特征线。实验结果表明:采用近邻重加权局部质心算法进行特征点提取,跟传统基于曲率的算法相比其结果更加准确和稳健,能有效提取点云模型的几何特征。 展开更多
关键词 点云模型 特征线提取 近邻重加权局部质心
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基于CWT-CNN-LSTM的配电网单相接地故障选线方法分析
12
作者 何银 何宇 聂祥论 《集成电路应用》 2024年第1期418-421,共4页
阐述配电网单相接地故障特征提取难点,分析现有选线方法、选线精度不高的问题,提出一种连续小波变换(Continuous wavelet transform,CWT)和CNN-LSTM的故障选线方法。首先对零序暂态电流进行连续小波变换获取对应的时频灰度图像,然后CNN... 阐述配电网单相接地故障特征提取难点,分析现有选线方法、选线精度不高的问题,提出一种连续小波变换(Continuous wavelet transform,CWT)和CNN-LSTM的故障选线方法。首先对零序暂态电流进行连续小波变换获取对应的时频灰度图像,然后CNN自适应提取时频灰度图像的局部特征,LSTM层从CNN层学到的局部特征中学习上下文依赖关系,最后通过SoftMax层实现故障选线。仿真结果表明,所提方法的选线精度为99.65%,与CWT-CNN等方法相比,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 故障选线 连续小波变换 卷积神经网络 长短期记忆神经网络 特征提取
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一种融合直线机制与膨胀算法的输电线路异物检测方法
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作者 马洲俊 王茂飞 蒋承伶 《机械与电子》 2024年第5期29-35,40,共8页
针对目前输电线路上的异物检测方法存在效率低和精度低的问题,提出了一种三步走的输电线提取方法及基于矩形区域膨胀的异物检测算法。首先,融合多种特征提取算子对输电线图像的边缘特征进行检测,并利用高斯金字塔进行特征优化,加快特征... 针对目前输电线路上的异物检测方法存在效率低和精度低的问题,提出了一种三步走的输电线提取方法及基于矩形区域膨胀的异物检测算法。首先,融合多种特征提取算子对输电线图像的边缘特征进行检测,并利用高斯金字塔进行特征优化,加快特征提取速度;其次,基于直线特征识别的相似机制来对输电线进行提取,在输电线提取的基础上利用矩形区域膨胀检测实现输电线上异物检测与定位;最后通过实验证明,所提方法针对大、小目标异物的检测准确率分别可以达到99.21%和93.89%,其对应的检测时间分别为120 ms和60 ms。结果表明,该方法与现有的常规方法相比,所提取的输电线和异物检测的准确率更高,可以大幅提升异物检测的安全性和效率。 展开更多
关键词 特征提取 异物检测 直线机制 区域膨胀 输电线路
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基于GA和BP神经网络的配电线损计算研究
14
作者 吕冰 韩桂芳 《微型电脑应用》 2024年第1期170-173,共4页
为了更加精准地计算配电线损,提出了基于遗传算法(GA)和反向传播(BP)神经网络的配电线损计算模型。利用日电能消耗量和月电能消耗量作为原始数据,运用归一化和主成分分析(PCA)方法分别对原始电能消耗数据进行降维处理。通过GA优化BP神... 为了更加精准地计算配电线损,提出了基于遗传算法(GA)和反向传播(BP)神经网络的配电线损计算模型。利用日电能消耗量和月电能消耗量作为原始数据,运用归一化和主成分分析(PCA)方法分别对原始电能消耗数据进行降维处理。通过GA优化BP神经网络参数,并使用完成训练的BP神经网络实现配电线路损耗的计算。基于某地区217条配电线路的实验结果表明,所提出的混合方法(GA&BP)的精确度优于其他线损计算方法。 展开更多
关键词 线损 特征提取 BP神经网络 遗传算法 主成分分析
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基于人工智能的钢丝绳芯输送带断丝检测技术研究
15
作者 郭亨经 《自动化应用》 2024年第7期23-25,共3页
针对钢丝绳芯输送带传统断丝断丝监测方法效率较低、工人劳动强度大、检测准确度较低等问题,通过分析钢丝绳芯输送带内的钢丝绳结构,提出了一种基于人工智能的钢丝绳芯输送带断丝检测方法,利用神经网络算法提取胶带内钢丝绳断丝特征,实... 针对钢丝绳芯输送带传统断丝断丝监测方法效率较低、工人劳动强度大、检测准确度较低等问题,通过分析钢丝绳芯输送带内的钢丝绳结构,提出了一种基于人工智能的钢丝绳芯输送带断丝检测方法,利用神经网络算法提取胶带内钢丝绳断丝特征,实现了定量准确识别。以含有不同类型断丝缺陷的619钢丝绳的胶带为试验对象,利用断丝检测技术进行断丝检测,结果表明,完成长度为2 m的胶带检测仅需3.8 s,对于表面断丝较多的钢丝绳,反馈得到的信号变化率强度较大,最大值为0.498。本次研究取得了满意的实验结果,验证了方案设计的合理性。 展开更多
关键词 输送带 钢丝绳 断丝检测 特征提取 在线检测
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Two ways of propeller recognition feature extraction
16
作者 WU Guoqing, WEI Xuchuan ZHOU Gang(Stale Key Laboratory of Acoustics, Institute of Acoustics. Academia Sinica, Beijing 100080) 《Chinese Journal of Acoustics》 1992年第4期298-306,共9页
The analysis of the radiated noise of vessels given in this paper shows some strong superposed line components in low frequency spectrum below 100Hz occurring at discrete frequencies which correspond with the rotation... The analysis of the radiated noise of vessels given in this paper shows some strong superposed line components in low frequency spectrum below 100Hz occurring at discrete frequencies which correspond with the rotation speed of propeller shaft, or propeller blade frequency, or their harmonic frequencies. Since the line components reflect propeller's working characteristics, the propller's features can be extracted directly from low-frequency line components in addition to demodulated line component. So there are two ways to extract the features, one is direct way, the other is demodulation way. Detection performance of the line component in background-noise is discussed in this paper. The signal level is defined as the difference between the PDF's (Probability Density Function) mean of the peak of the line component and PDF's mean of the background-noise. In direct way the signal level of the line component is proportional to the signal noise ratio (S / N). In demodulation way the signal level of demodulated line component reduces with S / N descent, but the signal level reduces slowly if S / N is high and very fast if S / N is low. 展开更多
关键词 THAN Two ways of propeller recognition feature extraction line
原文传递
Feature extraction of ship radiated-noise by 1(1/2)-spectrum
17
作者 FAN Yangyu, TAO Baoqi, XIONG Ke, SHANG Jiuhao, SUN Jincai, LI Yaan (The key laboratory for smart materials and structures, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Nanjing 210016) (Northwest University of Light Industry Xianyang 712081) (Northwest 《Chinese Journal of Acoustics》 2002年第2期137-145,共9页
The properties of 1(1/2)-spectrum are proved and the performances are an- alyzed. By means of the spectrum, the basic frequency component of the harmonic signals can be enhanced. Gaussian color noise and symetrical di... The properties of 1(1/2)-spectrum are proved and the performances are an- alyzed. By means of the spectrum, the basic frequency component of the harmonic signals can be enhanced. Gaussian color noise and symetrical distribution noise can be canceled. And non-quadratic phase coupling harmonic components in harmonic signal can be reduced. The ship radiated-noise is analyzed and its 7 features are extracted by the spectrum. By means of B-P artificial neural network, three type ships are classified according to extracted features. The classification results about the three type ships A, B and C are 90%, 91.3% and 85.7%. respectively. 展开更多
关键词 SPECTRUM feature extraction of ship radiated-noise by 1 line
原文传递
移动机器人激光SLAM导航定位方法研究 被引量:1
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作者 张彦 陈学京 +1 位作者 肖献强 王家恩 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第11期235-240,共6页
为了提高激光SLAM导航定位的实时性和稳定性,采用自适应阈值法、迭代适应点以及最小二乘法结合直线度的方法提取局部地图中的特征线段和全局地图中的线段,通过特征线段匹配进行初始定位。利用惯性导航位姿推算结合地图匹配的方法进行动... 为了提高激光SLAM导航定位的实时性和稳定性,采用自适应阈值法、迭代适应点以及最小二乘法结合直线度的方法提取局部地图中的特征线段和全局地图中的线段,通过特征线段匹配进行初始定位。利用惯性导航位姿推算结合地图匹配的方法进行动态定位,获得机器人的实时位姿。同时,采用动态重定位的方法进行重定位,提高了移动机器人对工作环境的适应能力和可靠性。实验表明,基于地图匹配的导航定位算法的定位精度在±40mm以内,定位的时间不大于0.03s,可以较好地满足机器人的实际导航需求。 展开更多
关键词 激光导航 特征线段 线段匹配 地图匹配
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基于Edline线特征的既有道路中公交专用车道划分方法
19
作者 谢惠静 《自动化技术与应用》 2022年第3期118-122,共5页
由于现阶段已有车道规划方法未能考虑特征分布不均匀问题,影响点特征的提取,导致车道半径提取精度以及公交交通效率较低。为了有效解决上述问题,提出一种基于Edline线特征的既有道路中公交专用车道划分方法。针对既有道路图像进行平滑处... 由于现阶段已有车道规划方法未能考虑特征分布不均匀问题,影响点特征的提取,导致车道半径提取精度以及公交交通效率较低。为了有效解决上述问题,提出一种基于Edline线特征的既有道路中公交专用车道划分方法。针对既有道路图像进行平滑处理,通过边缘检测算法进行边缘绘制,形成像素链,通过最小二乘线拟合方法提取基于Edline线特征的车道动态半径。利用道路区域的连通性以及区域方法获取路面区域,从而有效实现既有道路中公交专用车道划分。仿真实验结果表明,所提方法能够有效提升车道半径提取精度以及公交交通效率。 展开更多
关键词 Edline线特征 既有道路 公交专用车道划分 特征提取
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基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法 被引量:4
20
作者 赵伟博 田军委 +2 位作者 王沁 张震 赵鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第2期445-449,共5页
针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然... 针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据,建立最小化目标函数进行优化,得到更精确的相机位姿;最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明,所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度,同时有效提高了SLAM系统的定位精度,获得更为丰富的点线结构地图。 展开更多
关键词 同步定位与建图 线特征提取 几何约束 后端优化
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