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新型串并联机器人机械避障研究 被引量：1
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作者 高岩 刘彦武 尤波 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2001年第1期41-45,共5页
在冗余度串并联机构运动学分析基础上，将冗余度串并联机械的避障问题转化为等效串联机构的避障问题，环境划分为凸障碍环境及四障碍两种情况，应用Ｂｅｚｉｅｒ曲线构造这两种障碍环境的无碰撞逼近曲线，用ＭＡＴＬＡＢ进行仿真．仿真... 在冗余度串并联机构运动学分析基础上，将冗余度串并联机械的避障问题转化为等效串联机构的避障问题，环境划分为凸障碍环境及四障碍两种情况，应用Ｂｅｚｉｅｒ曲线构造这两种障碍环境的无碰撞逼近曲线，用ＭＡＴＬＡＢ进行仿真．仿真证明该算法既简单又稳定． 展开更多
关键词 串并联机器人 冗余度 避障 控制算法 仿真
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3-RSS/S踝关节康复并联机器人的动力学建模及仿真
2
作者 柴欣 高金莲 +2 位作者 史巧硕 张小俊 刘更谦 《机电产品开发与创新》 2006年第3期9-11,共3页
推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性好。
关键词 并联机器人 雅可比矩阵 动力学建模
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