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Multi-objective Collaborative Optimization for Scheduling Aircraft Landing on Closely Spaced Parallel Runways Based on Genetic Algorithms 被引量:1
1
作者 Zhang Shuqin Jiang Yu Xia Hongshan 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2016年第4期502-509,共8页
A scheduling model of closely spaced parallel runways for arrival aircraft was proposed,with multi-objections of the minimum flight delay cost,the maximum airport capacity,the minimum workload of air traffic controlle... A scheduling model of closely spaced parallel runways for arrival aircraft was proposed,with multi-objections of the minimum flight delay cost,the maximum airport capacity,the minimum workload of air traffic controller and the maximum fairness of airlines′scheduling.The time interval between two runways and changes of aircraft landing order were taken as the constraints.Genetic algorithm was used to solve the model,and the model constrained unit delay cost of the aircraft with multiple flight tasks to reduce its delay influence range.Each objective function value or the fitness of particle unsatisfied the constrain condition would be punished.Finally,one domestic airport hub was introduced to verify the algorithm and the model.The results showed that the genetic algorithm presented strong convergence and timeliness for solving constraint multi-objective aircraft landing problem on closely spaced parallel runways,and the optimization results were better than that of actual scheduling. 展开更多
关键词 air transportation runway scheduling closely spaced parallel runways genetic algorithm multi-objections
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A Time-Space Optimal Parallel Sorting on a Hypercube
2
作者 QI JIANXIAN (Beijing Institute of System Engineering P. O.Box 9702-19, Beijing, People ’s Repuslic of China) 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 1996年第Z1期465-469,共5页
In this paper we discuss a parallel sorting algorithm on a hypercube. Its time complexity is O(n logn/p) +O(n). Here, P is the number of processors available and n, the amount of items to be sorted. Take the problem o... In this paper we discuss a parallel sorting algorithm on a hypercube. Its time complexity is O(n logn/p) +O(n). Here, P is the number of processors available and n, the amount of items to be sorted. Take the problem of time-space optimization into consideration, when P≤ O(log n), this algorithm is both timespace optimal and cost optimization. But this means only speedup is O(P) and it is not linear speedup. Therefore, we further discuss relevant parallel efficiency problems. 展开更多
关键词 HYPERCUBE parallel Sorting Time-space Optimal EFFICIENCY COST Operations.
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DISTRIBUTION OF REACHABLE WORKSPACE AREAS IN PHYSICAL MODEL OF THE SOLUTION SPACE OF 2-DOF PARALLEL PLANAR MANIPULATORS 被引量:1
3
作者 Jia Mingjiu Gao Feng (Yanshan University) 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 1996年第1期71-78,共3页
The expressions for calculating the values of the workspace areas of 2-DOF parallel planar manipulators (PPM) is derived. By the aid of computer, the values are calculated and plotted on the physical model o... The expressions for calculating the values of the workspace areas of 2-DOF parallel planar manipulators (PPM) is derived. By the aid of computer, the values are calculated and plotted on the physical model of the solution space of the 2-DOF PPMs,so the workspaee-area-property atlas is obtained. The atlas delineates the relationship between the workspace areas and the link lengths of the 2-DOF PPMs all-sidedly. It is very useful for designers overalI to understand and know welI the relationship. 展开更多
关键词 parallel robot Workspace Physical model of solution space
全文增补中
Modified overlapped partly parallel decode for AR4JA codes in deep space communication
4
作者 李明 杨明川 +2 位作者 吕谷 李慧 郭庆 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2012年第5期123-128,共6页
In this paper, according to the AR4JA codes in deep space communication, two kinds of iterative decoding including partly parallel decoding and overlapped partly parallel decoding are analyzed, and the advantages and ... In this paper, according to the AR4JA codes in deep space communication, two kinds of iterative decoding including partly parallel decoding and overlapped partly parallel decoding are analyzed, and the advantages and disadvantages of them are listed. A modified overlapped partly parallel decoding that not only inherits the advantages of the two algorithms, but also overcomes the shortcomings of the two algorithms is proposed. The simulation results show that the three kinds of decoding have the same decoding performance; modified overlapped partly parallel decoding improves the iterative convergence rate and the throughput of system. 展开更多
关键词 deep space communication AR4JA codes modified overlapped partly parallel decoding
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单回路空间两平移并联机构拓扑设计与尺度优化
5
作者 李菊 佘俊杰 +1 位作者 沈惠平 杜中秋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期470-480,共11页
针对狭小空间内工作机器的需求,根据基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了12个移动副驱动的单回路空间两平移并联机构,并对其进行了自由度计算;对其中8个机构进行运动学建模,分别推导出其一元八次方程(封闭解)和符号式反... 针对狭小空间内工作机器的需求,根据基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了12个移动副驱动的单回路空间两平移并联机构,并对其进行了自由度计算;对其中8个机构进行运动学建模,分别推导出其一元八次方程(封闭解)和符号式反解,并进行数值算例验证;运用差分进化算法以限定尺度约束下的可达工作空间最大为优化目标,分别对其中8个机构进行尺度优化,并求得其对应的可达工作空间,对比分析后优选出2个具有最大可达工作空间的两平移并联机构;为刚度分析、动力学分析及结构设计奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机构 单回路空间 两平移 尺度优化
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运动解耦且大工作空间三平移机构拓扑设计
6
作者 沈惠平 潘海月 +3 位作者 丁文芹 李菊 杜中秋 李涛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期421-430,共10页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理,提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构;设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构;对这类机构进行拓扑... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理,提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构;设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构;对这类机构进行拓扑特性分析,得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)、运动解耦性等主要拓扑特性;对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析。根据基于拓扑特征运动学建模原理,求出其符号化位置正反解,以及速度、加速度曲线;基于推导出的位置逆解公式,分析机构的奇异位形及工作空间;根据基于序单开链的虚功原理,进行其动力学建模与分析,求解出机构的驱动力。 展开更多
关键词 并联机构 拓扑设计 奇异性 工作空间 驱动力
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并联式球面副肩关节康复机构的设计与分析
7
作者 周春国 姜含 +2 位作者 郑腾飞 孟奇 张璇栋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S01期37-42,共6页
根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,设计了一种满足3转动自由度的并联式球面副肩关节康复机构。首先,对该机构进行了运动学分析,并通过ADAMS软件进行了运动仿真,验证了运动学分析的正确性。其次,对该机构的工作空间进行了分析,绘... 根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,设计了一种满足3转动自由度的并联式球面副肩关节康复机构。首先,对该机构进行了运动学分析,并通过ADAMS软件进行了运动仿真,验证了运动学分析的正确性。其次,对该机构的工作空间进行了分析,绘制了其位置及姿态工作空间的图形。最后,通过OpenSim软件建立了人体肩关节肌骨穿戴模型,进行了生物力学仿真,通过对所获得的数据进行分析,验证该机构与人体上肢的相容性。 展开更多
关键词 并联机构 康复机构 运动学 工作空间 生物力学
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一种适用三电平并联系统的虚拟矢量调制策略
8
作者 杜燕 杨世友 +2 位作者 胡军龙 杨向真 苏建徽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期8629-8641,I0025,共14页
直流侧中点电位平衡和零序环流抑制是保证三电平逆变器并联系统正常运行的重要问题,然而基于冗余小矢量对调节的环流抑制方案进一步增加空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)中点电流无法对称消除的场景,加剧... 直流侧中点电位平衡和零序环流抑制是保证三电平逆变器并联系统正常运行的重要问题,然而基于冗余小矢量对调节的环流抑制方案进一步增加空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)中点电流无法对称消除的场景,加剧双机系统中点电位不平衡程度。该文基于虚拟矢量合成思路,提出一种满足零序环流抑制和中点电位平衡需求的双机虚拟矢量调制方法。该方法重新定义虚拟中矢量,通过缩短中矢量作用时间和增加参与合成的对称冗余小矢量以减少中点电流不平衡场景;分析不同扇区不同控制目标下虚拟矢量合成规则,利用相占空比法优化虚拟矢量的作用顺序,减少矢量合成过程中的开关次数。与传统SVPWM策略下中点电压变化量的对比分析表明,所提方法能够削弱环流抑制和中点电位平衡的耦合关系。最后,利用Starsim平台实验验证该策略的有效性。 展开更多
关键词 三电平并联系统 虚拟矢量 零序环流 中点电位平衡 相占空比法 开关次数
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面向狭长空间的三自由度并联机器人设计与建模 被引量:1
9
作者 徐冬梅 刘湘龙 +3 位作者 于思淼 徐超 杨帆 曹雏清 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期426-435,共10页
并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构... 并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构,该机构整体沿一条直线导轨方向布置,减少了垂直于导轨方向的宽度,使之易于放入狭窄的空间内,同时能拥有较大工作空间,并实现3个自由度上的平动运动。通过G-K公式计算机构自由度;验证了该并联机器人设计的合理性;对平台进行了运动学和动力学分析;并根据遗传算法分析其奇异性;通过解析法对机构工作空间进行了分析。研究成果为三自由度并联机器人进入狭长空间工作提供了新的思路与构型。 展开更多
关键词 并联机器人 三自由度 运动学 动力学 狭长空间
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自由度可调模块单元系统运动学并行建模
10
作者 费军廷 贾庆轩 陈钢 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3150-3165,共16页
针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模... 针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模型为基础,考虑多分支模块化机器人各分支间耦合影响,建立适用于链式模块化机器人的位置级与速度级运动学模型。随后,提出模块化机器人运动学并行建模方法,理论分析和仿真结果均表明该算法能够适应各类型拓扑结构模块化机器人的快速建模。拓扑结构数学描述与并行计算的引入降低了模块化机器人建模难度,提升了建模效率。 展开更多
关键词 模块化机器人 拓扑结构 分支空间雅可比矩阵 并行建模
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基于特征矩阵分区等值和自适应插值切换的有源配电网多速率并行仿真方法
11
作者 楼冠男 蒋啸宇 +2 位作者 杨志淳 顾伟 杨帆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3353-3366,共14页
现代有源配电网呈现复杂多变、多时间尺度的特征,采用单一仿真速率难以同时兼顾计算效率与精度,对此该文提出基于特征矩阵分区等值和自适应插值切换的有源配电网多速率并行仿真方法。首先,构建系统状态空间矩阵,并基于状态矩阵特征值的... 现代有源配电网呈现复杂多变、多时间尺度的特征,采用单一仿真速率难以同时兼顾计算效率与精度,对此该文提出基于特征矩阵分区等值和自适应插值切换的有源配电网多速率并行仿真方法。首先,构建系统状态空间矩阵,并基于状态矩阵特征值的量级将系统拆分为多个动态特性差异的子系统,通过将系统的状态矩阵进行分块等效,实现子区域在小步长时刻的独立仿真解算与在大步长时刻的等效补偿,在保证仿真精度的基础上大幅降低了系统仿真规模;然后,针对各区域间数据交互不同步问题,通过倍率步长相量法分析线性插值误差产生原理及主要影响因素,并提出基于二阶泰勒展开式的多步自适应插值仿真算法,可以根据系统频率与仿真步长需求调节相关插值参数,显著降低插值误差;最后,采用改进型IEEE 123节点配电网算例,通过分区等值/插值计算与仿真结果的对比,验证了所提多速率并行仿真方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 有源配电网 多速率并行仿真 状态空间方程 等效模型 自适应插值
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基于AMASPGD算法的FSOC系统波前畸变校正及性能分析
12
作者 赵辉 于林仙 +2 位作者 秦玉林 付英印 李俊男 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期95-100,共6页
为了抑制相干自由空间光通信系统中大气湍流引起光信号波前失真的不利影响,提出了一种基于聚合动量(AM)和自适应矩边界(AdaMod)优化器的增强型随机并行梯度下降(SPGD)算法。仿真结果表明,该优化算法可以显著提高收敛速度和鲁棒性,并有... 为了抑制相干自由空间光通信系统中大气湍流引起光信号波前失真的不利影响,提出了一种基于聚合动量(AM)和自适应矩边界(AdaMod)优化器的增强型随机并行梯度下降(SPGD)算法。仿真结果表明,该优化算法可以显著提高收敛速度和鲁棒性,并有效降低波前畸变的峰谷值和均方根,从而更有效地抑制大气湍流对相干自由空间光通信(FSOC)系统混频效率和误码率的负面影响。 展开更多
关键词 自由空间光通信 聚合动量 大气湍流 随机并行梯度下降算法 波前畸变校正
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基于种群混合迁移策略的并行量子遗传算法 被引量:1
13
作者 陆涛 管荑 +2 位作者 贾鹏 曲志坚 王子灵 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第8期2386-2392,共7页
针对量子遗传算法求解大规模优化问题存在收敛速度慢、易于陷入局部最优等问题,改进量子遗传算法。设计一种种群混合迁移机制促进算法的种群多样性,采用仿TriBA种群结构、双精英种群、重生种群、自适应迁移算子、个体竞争排挤算子以及... 针对量子遗传算法求解大规模优化问题存在收敛速度慢、易于陷入局部最优等问题,改进量子遗传算法。设计一种种群混合迁移机制促进算法的种群多样性,采用仿TriBA种群结构、双精英种群、重生种群、自适应迁移算子、个体竞争排挤算子以及随机失活机制,提高算法的局部勘测能力和全局寻优能力。利用Spark框架实现算法在分布式集群环境下的运算。改进2-opt&R优化算法,通过引入高斯变异提高算法的局部搜索能力,缩小算法的搜索空间。实验结果表明,改进后的算法在全局优化能力、收敛速度、运行速度和求解稳定性等方面均有大幅度提升。 展开更多
关键词 量子遗传算法 种群迁移 Spark框架 并行计算 收敛速度 全局优化 搜索空间
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基于归一分解的并行多目标Dividing Rectangles算法
14
作者 李晨 陈逸东 +3 位作者 陆忠华 杨雪莹 王子田 迟学斌 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3909-3922,共14页
多目标优化问题普遍存在且难以解决,目前多采用多目标进化算法进行求解.然而,这些方法通常在种群初始化阶段和进化过程中包含随机操作以保持多样性,导致了其结果不可复现且缺乏全局收敛的理论保证.鉴于此,提出了一种基于归一分解的多目... 多目标优化问题普遍存在且难以解决,目前多采用多目标进化算法进行求解.然而,这些方法通常在种群初始化阶段和进化过程中包含随机操作以保持多样性,导致了其结果不可复现且缺乏全局收敛的理论保证.鉴于此,提出了一种基于归一分解的多目标Dividing Rectangles(DIRECT)算法,首先通过一种可较好捕捉复杂前沿的归一分解方法将原问题分解为一系列子问题,以降低问题计算复杂度;其次,采用Dividing Rectangles算法同时优化分解得到的子问题,并在优化过程中基于全局关联机制将生成的候选解分配给相应的子问题,以更好地保留优秀候选解并提高算法搜索效率;最后,证明了算法的收敛性.此外,为了进一步提高计算效率,提出了一种基于自适应关联迁移策略的多层次多粒度并行方案,并基于该方案对所提出的算法进行了并行化.将所提算法应用于多个基准优化问题,实验结果表明,相比于NSGA-II,所提串行算法能够产生收敛性、多样性更为优越的帕累托最优解集,并行算法可在大规模缩短问题求解时间的同时,进一步提升帕累托前沿近似精度. 展开更多
关键词 多目标优化 目标空间分解 Dividing Rectangles算法 并行计算 全局优化
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间距对公铁双幅主梁气动特性影响的试验研究
15
作者 刘路路 何旭辉 +1 位作者 邹云峰 杨甲锋 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1482-1494,共13页
为研究间距对非对称公铁双幅主梁气动特性的影响,以某大跨度公铁双幅斜拉桥主梁断面为背景进行节段模型风洞试验,在间距L/Br=0.2~2.0范围内,测试了2种不同来流方向下双幅主梁的气动特性,分析非对称双幅主梁气动力系数、表面风压分布并... 为研究间距对非对称公铁双幅主梁气动特性的影响,以某大跨度公铁双幅斜拉桥主梁断面为背景进行节段模型风洞试验,在间距L/Br=0.2~2.0范围内,测试了2种不同来流方向下双幅主梁的气动特性,分析非对称双幅主梁气动力系数、表面风压分布并推断主梁周围绕流特征,明确间距对非对称公铁双幅主梁气动干扰规律的影响规律。结果表明:无论风向角α=0°或α=180°,上游主梁气动力系数、表面风压分布和绕流方式受间距影响程度相对较小,与单幅主梁气动特性和绕流方式相似;但下游主梁气动特性受间距影响较大,且完全不同于单幅主梁,间隙处的绕流形式随间距的增大而发生变化,下游主梁气动力系数、平均风压系数曲线和脉动风压曲线也表现出完全不同的规律;且间距越大,下游主梁气动特性和绕流方式越接近于单幅主梁。公路主梁的流线性相比于铁路主梁更强,这种气动外形差异导致2种来流方向下非对称双幅主梁气动特性和绕流形式不同,间距在L/Br=0.2~2.0范围内,气动干扰对其影响规律也完全不同。如α=0°时,双主梁上表面始终为“单一钝体流态”;但α=180°时,双主梁上表面属于“剪切层附着流态”,间距不同,上游公路主梁尾流附着于下游铁路主梁的位置不同,据此可再细分为2种不同的绕流方式。研究成果可为同类型非对称双幅桥梁间隙距离设计提供参考。 展开更多
关键词 间距效应 双幅桥 公铁平层桥 气动干扰 风压系数 风洞试验
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基于TSpaces的并行计算环境
16
作者 李小强 林琳 张超 《计算机与现代化》 2010年第2期114-117,共4页
讨论TSpaces技术的通讯和同步机制,提出一种基于TSpaces的并行计算模型,设计基本并行函数。实验结果表明该并行计算环境的可行性、实用性。
关键词 Tspaces 元组空间 并行函数 并行计算环境
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乘积空间S^(n)(c)×R中的伪平行双调和超曲面
17
作者 戴忠柱 蔡海博 毕天骄 《高师理科学刊》 2024年第10期1-4,共4页
研究乘积空间S^(n)(c)×R中具有三个不同特征值的伪平行双调和超曲面,证明了这样的超曲面或者是极小超曲面或者是竖直柱面的一部分.研究乘积空间S^(n)(c)×R中具有常角性质的双调和超曲面,得到这样的超曲面或者是极小超曲面或... 研究乘积空间S^(n)(c)×R中具有三个不同特征值的伪平行双调和超曲面,证明了这样的超曲面或者是极小超曲面或者是竖直柱面的一部分.研究乘积空间S^(n)(c)×R中具有常角性质的双调和超曲面,得到这样的超曲面或者是极小超曲面或者是竖直柱面的一部分. 展开更多
关键词 超曲面 双调和映射 伪平行 乘积空间
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基于相位共轭对称的GRAPPA并行成像算法研究
18
作者 王艳飞 郑潘 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2024年第5期281-285,共5页
为了提高GRAPPA并行成像算法的图像质量,提出了一种基于k空间相位共轭对称的GRAPPA并行成像算法。该算法首先把k空间分成两个区域:GRAPPA并行采样区和未采样区。其中GRAPPA并行采样区以常规的GRAPPA算法为基础进行数据重建。为提高重建... 为了提高GRAPPA并行成像算法的图像质量,提出了一种基于k空间相位共轭对称的GRAPPA并行成像算法。该算法首先把k空间分成两个区域:GRAPPA并行采样区和未采样区。其中GRAPPA并行采样区以常规的GRAPPA算法为基础进行数据重建。为提高重建算法的稳定性,在GRAPPA重建时引入了Tikhonov正则化因子。对未采样区利用k空间的相位共轭对称特性进行数据重建。在1.5 T超导磁共振成像系统中对算法进行了验证,相位共轭对称GRAPPA算法图像的伪影降低了16.8%,而算法对图像信噪比没有显著影响。实验结果表明,所提出的方法可以有效抑制GRAPPA并行重建伪影,提高图像质量。 展开更多
关键词 磁共振并行成像 GRAPPA K空间 相位共轭对称
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基于视觉的车位识别与智能小车平行泊车
19
作者 江灏 黄鼎键 陈志 《机电技术》 2024年第4期59-62,104,共5页
文章针对自主平行泊车过程中,在不同场景下因环境因素导致难以识别车位的问题,提出了一种基于视觉的车位识别方法,并设计了相应的车位图像处理的算法。在此基础上,还提出了一种固定转弯半径的逆向泊车路径规划方法,该方法结合了两圆弧... 文章针对自主平行泊车过程中,在不同场景下因环境因素导致难以识别车位的问题,提出了一种基于视觉的车位识别方法,并设计了相应的车位图像处理的算法。在此基础上,还提出了一种固定转弯半径的逆向泊车路径规划方法,该方法结合了两圆弧相切法。以具备独立转向功能的四轮智能小车为研究对象,以评估在4种不同车位空闲状态的场景中车位实时识别能力和自主平行泊车功能为任务,进行实车试验研究。试验结果表明:通过摄像头实时采集车位视频信息,运用车位图像处理算法以及路径规划方法,成功实现了车位准确识别及安全平稳泊车,证明了所提出方法的可行性。 展开更多
关键词 视觉 MATLAB 车位识别 平行泊车 路径规划
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低剖重载3UPS-3SS稳定平台运动学及性能分析
20
作者 杜亮亮 强红宾 +3 位作者 康绍鹏 刘凯磊 王瑞 王煜 《机械管理开发》 2024年第9期10-13,共4页
为了实现并联机构上平台的位置控制,对一种双层可拆卸低剖面重负载的3UPS-3SS并联机构进行运动学分析。首先,对该机构采用旋量理论、G-K公式,分析并验证了其为1T2R工作模式的三自由度并联机构;其次,对机构进行运动学分析,通过矢量方程... 为了实现并联机构上平台的位置控制,对一种双层可拆卸低剖面重负载的3UPS-3SS并联机构进行运动学分析。首先,对该机构采用旋量理论、G-K公式,分析并验证了其为1T2R工作模式的三自由度并联机构;其次,对机构进行运动学分析,通过矢量方程法建立了位置反解模型和约束方程组,进而得到运动学反解的表达式,凭借反解解析式求解了雅可比矩阵;最后,建立运动模拟模型,考虑实际工作模式条件,对模型进行简化,并通过MATLAB软件通过遍历法和快速极坐标法描绘其可达工作空间,证明了该机构的可行性。此研究为该机构的动力学和控制奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机构 自由度 运动学 工作空间
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