期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一类带冗余支链并联机器的运动学自标定
被引量:
11
1
作者
刘大炜
王立平
+2 位作者
李铁民
汤立民
彭雨
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期1-6,共6页
利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,...
利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高。最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度。
展开更多
关键词
并联机器
运动学自标定
冗余支链
辨识性分析
下载PDF
职称材料
题名
一类带冗余支链并联机器的运动学自标定
被引量:
11
1
作者
刘大炜
王立平
李铁民
汤立民
彭雨
机构
清华大学精密仪器与机械学系
中航工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期1-6,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划
2011CB302400)
+1 种基金
国家科技重大专项(2010ZX04015-011)
中航工业创新基金(2009E13224)资助项目
文摘
利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高。最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度。
关键词
并联机器
运动学自标定
冗余支链
辨识性分析
Keywords
parallel kinematic machine kinematic self-calibration redundant kinematic chain identifiability analysis
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类带冗余支链并联机器的运动学自标定
刘大炜
王立平
李铁民
汤立民
彭雨
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
11
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部