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少自由度并联机构真实运动分析
被引量:
7
1
作者
韩书葵
方跃法
郭盛
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期58-63,共6页
利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误差时,少自由度机...
利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误差时,少自由度机器人的各分支对于机器人的动平台的约束形式,以及存在这些约束下,少自由度并联机器人可能实现的运动形式。对具有相同分支的少自由度并联机器人建立误差模型。给出机器人动平台的真实运动模型,试验验证了前面分析的正确性。
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关键词
并联机器人
约束误差
运动副
螺旋理论
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职称材料
一种少自由度并联机构误差特性分析方法
被引量:
7
2
作者
曾达幸
樊明洲
+3 位作者
张庆武
王娟娟
杨彦东
侯雨雷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第16期1982-1988,2002,共8页
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-...
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。
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关键词
少自由度并联机构
虚设运动副
螺旋理论
误差特性
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职称材料
题名
少自由度并联机构真实运动分析
被引量:
7
1
作者
韩书葵
方跃法
郭盛
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期58-63,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50675016)
文摘
利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误差时,少自由度机器人的各分支对于机器人的动平台的约束形式,以及存在这些约束下,少自由度并联机器人可能实现的运动形式。对具有相同分支的少自由度并联机器人建立误差模型。给出机器人动平台的真实运动模型,试验验证了前面分析的正确性。
关键词
并联机器人
约束误差
运动副
螺旋理论
Keywords
parallel manipulator constraint errors kinematics pair screw theory
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种少自由度并联机构误差特性分析方法
被引量:
7
2
作者
曾达幸
樊明洲
张庆武
王娟娟
杨彦东
侯雨雷
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第16期1982-1988,2002,共8页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307900)
国家自然科学基金资助项目(51775473)
+1 种基金
河北省自然科学基金资助项目(E2015203135)
河北省科学技术研究与发展计划科技支撑计划资助项目(18241905D)
文摘
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。
关键词
少自由度并联机构
虚设运动副
螺旋理论
误差特性
Keywords
lower-mobility
parallel
mechanism
virtual kinematic
pair
screw
theory
error characteristics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
少自由度并联机构真实运动分析
韩书葵
方跃法
郭盛
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
7
下载PDF
职称材料
2
一种少自由度并联机构误差特性分析方法
曾达幸
樊明洲
张庆武
王娟娟
杨彦东
侯雨雷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
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职称材料
已选择
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