基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法

研究一种新型混联机器人的快速零点标定方法。该机器人由一个3自由度并联模块及一个2自由度转头串接而成,具有刚度高、工作空间大、制造成本低等优点,如配以长行程导轨,可应用于飞机结构件自动制孔作业。介绍并联模块的拓扑结构组成,提出其逆位置分析的快速数值算法。通过建立并联模块的零点误差映射模型,侧重分析各支链零点误差对动平台位置误差的影响。在此基础上,建立基于激光跟踪仪的并联模块零点误差辨识模型,并提出兼顾辨识精度、鲁棒性及标定效率的测点选取规则。算例仿真验证了上述零点标定方法的有效性。

Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究

针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿。标定实验的结果表明该方法简单有效。