新型2-TPR/2-TPS空间4自由度并联机构

提出一种新型2-TPR/2-TPS空间4自由度并联机构。机构的运动平台通过两个相邻的TPR分支运动链和两个相邻的TPS分支运动链与固定平台相联接。每个TPR分支由一个胡克铰T、一个移动副P和一个转动副R组成,一端通过胡克铰T与固定平台相联,另一端通过转动副R与运动平台相联;每个TPS分支由一个胡克铰T、一个移动副P和一个球面副S组成,一端通过胡克铰T与固定平台相联,另一端通过球面副S与运动平台相联。运用约束螺旋理论,对机构的运动性质和奇异位形进行分析。机构运动平台具有沿两个TPR分支所在平面的二维移动自由度,和以两个TPR分支胡克铰二级转动副轴线所在平面内的任何直线作为转轴的二维转动自由度。选取4个分支运动链的移动副作为驱动副,发现了机构可能出现的四种奇异位形。

四自由度对称并联机器人结构综合方法

利用螺旋理论 ,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系 ,列举了五阶运动螺旋系的支链类型 ,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法 ,并利用该方法针对动平台 3转动 1移动的运动特征要求 ,进行了结构综合 ,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型 .结果表明 :少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观 ,便于机构的型综合 ;同时该方法针对给定动平台的运动特征 ,可以方便快捷地进行对称结构的型综合 ,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新。

5-SPS直线动平台并联机构机型与特性研究

首先,根据基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构结构降耦原理,设计了一类5种5-SPS直线型动平台并联机构,其中,4种为本文提出的新机构;同时,提出了机构的存在性判别式,并据此证明了5种5-SPS直线型动平台机构的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直线动平台机构的非存在性;其次,对5种5-SPS直线型动平台并联机构的耦合度、输出方位特征、输入-输出运动解耦性等3个重要拓扑结构特性,以及位置工作空间特性,分别进行了计算与比较,结果表明:直线动平台上球副重合可降低机构耦合度及其位置正解求解的难度,但同时会使位置工作空间减小;含三重球副的机构具有输入-输出运动部分解耦性。

影响长规格车床尾座移动对溜板移动平行度的原因分析及预防措施

从加工人员、加工设备、床身材料、加工方法、环境、刮研等几个方面分析了影响产品CW61100B长规格车床尾座移动对溜板移动平行度的关键因素,提出了保证CW61100B长规格车床尾座移动对溜板移动平行度的有效措施,并进行了验证。