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基于粒子群优化模糊PID控制的水厂加氯系统 被引量:1
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作者 刘晓艳 宋浪 +2 位作者 汪恂 詹焕 谢世伟 《市政技术》 2024年第3期198-205,共8页
水厂加氯过程具有非线性、大时滞等特点,采用传统的PID控制方式难以实现消毒剂精准投加。因此,以某采用次氯酸钠消毒系统的水厂为例,首先通过分析该水厂加氯系统工作原理,结合工程经验和运行数据确定了加氯过程的近似数学模型。然后综... 水厂加氯过程具有非线性、大时滞等特点,采用传统的PID控制方式难以实现消毒剂精准投加。因此,以某采用次氯酸钠消毒系统的水厂为例,首先通过分析该水厂加氯系统工作原理,结合工程经验和运行数据确定了加氯过程的近似数学模型。然后综合使用粒子群优化算法、模糊控制算法和PID控制算法,设计了一种粒子群优化模糊PID控制器,并利用MATLAB软件搭建了粒子群优化模糊PID控制系统和传统PID控制系统的模型进行仿真验证,结果表明:相较于传统PID控制系统,粒子群优化模糊PID控制系统的超调量减少了89.36%,调节时间减少了46.63%,其抗干扰能力也更强,系统整体控制效果有了较大提升。最后使用基于粒子群优化的模糊PID控制法对水厂加氯控制系统进行改造,试运行后发现,新系统控制效果良好,出厂水游离氯值能够稳定在设定值附近。 展开更多
关键词 水厂 加氯系统 模糊控制 粒子群优化算法 pid控制
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采用改进BP-PID控制的机器人避障仿真研究
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作者 吴静松 耿振铎 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期437-441,共5页
针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积... 针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积分-微分(PID)控制器和3层BP神经网络结构,利用BP神经网络的学习能力调整PID控制器参数。引用粒子群算法进行改进,通过改进粒子群算法在线优化BP-PID控制器,确保移动机器人BP-PID控制器收敛于全局最优值,从而使移动机器人避障效果更好。在不同环境中,采用Matlab软件对移动机器人避障效果进行仿真,比较改进前和改进后的移动机器人避障效果。结果显示:在不同环境中,改进前和改进后的BP-PID控制器均能使移动机器人安全地躲避障碍物;但是采用改进的粒子群算法优化BP-PID控制器,可以使移动机器人运动路径更短,迭代次数更少,搜索时间更短。采用改进BP-PID控制器,能够提高移动机器人避障过程中寻路速度,缩短行驶路径,效果更好。 展开更多
关键词 移动机器人 BP神经网络 pid控制器 改进粒子群算法 避障 仿真
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基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制
3
作者 管声启 张理博 +1 位作者 刘通 郝振虎 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第4期73-80,共8页
为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态... 为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。 展开更多
关键词 零件分拣 抓取力控制 改进粒子群算法 模糊pid控制 欠驱动机械手
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Design of a Proportional-Integral-Derivative Controller for an Automatic Generation Control of Multi-area Power Thermal Systems Using Firefly Algorithm 被引量:5
4
作者 K.Jagatheesan B.Anand +3 位作者 Sourav Samanta Nilanjan Dey Amira S.Ashour Valentina E.Balas 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2019年第2期503-515,共13页
Essentially, it is significant to supply the consumer with reliable and sufficient power. Since, power quality is measured by the consistency in frequency and power flow between control areas. Thus, in a power system ... Essentially, it is significant to supply the consumer with reliable and sufficient power. Since, power quality is measured by the consistency in frequency and power flow between control areas. Thus, in a power system operation and control,automatic generation control(AGC) plays a crucial role. In this paper, multi-area(Five areas: area 1, area 2, area 3, area 4 and area 5) reheat thermal power systems are considered with proportional-integral-derivative(PID) controller as a supplementary controller. Each area in the investigated power system is equipped with appropriate governor unit, turbine with reheater unit, generator and speed regulator unit. The PID controller parameters are optimized by considering nature bio-inspired firefly algorithm(FFA). The experimental results demonstrated the comparison of the proposed system performance(FFA-PID)with optimized PID controller based genetic algorithm(GAPID) and particle swarm optimization(PSO) technique(PSOPID) for the same investigated power system. The results proved the efficiency of employing the integral time absolute error(ITAE) cost function with one percent step load perturbation(1 % SLP) in area 1. The proposed system based FFA achieved the least settling time compared to using the GA or the PSO algorithms, while, it attained good results with respect to the peak overshoot/undershoot. In addition, the FFA performance is improved with the increased number of iterations which outperformed the other optimization algorithms based controller. 展开更多
关键词 Automatic generation control(AGC) FIREFLY algorithm GENETIC algorithm(GA) particle swarm optimization(PSO) proportional-integral-derivative(pid) controller
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多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计
5
作者 昝晓磊 高强 +2 位作者 严鹏飞 蒋方宇 李亚宁 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期83-86,共4页
针对多臂协同复合机器人在焦炉顶炉口执行多臂协同测温作业时的稳定性,本文设计一种基于改进粒子群优化(IPSO)算法的PID柔顺控制系统。对于焦炉顶炉口测温,首先设计了多臂协同复合机器人来实现移动过程中的焦炉顶炉口测温作业;其次搭建... 针对多臂协同复合机器人在焦炉顶炉口执行多臂协同测温作业时的稳定性,本文设计一种基于改进粒子群优化(IPSO)算法的PID柔顺控制系统。对于焦炉顶炉口测温,首先设计了多臂协同复合机器人来实现移动过程中的焦炉顶炉口测温作业;其次搭建机械腿与PID控制模型;并运用于PID控制器参数整定,与Z-N法进行比较,改进粒子群的PID柔顺控制模型调节时间缩短26 s,超调量更小;最后,通过Simulink与Adams联合仿真得到复合机器人的各运动参数曲线。结果显示,多臂协同复合机器人在前进2000 mm过程中,机身只有0.45 mm的偏移,整体运动速度最大可达100 mm/s,膝关节最大关节角速度稳定在48(°)/s和54(°)/s,在机器人稳定运行范围内。结果表明多臂协同复合机器人稳定运动,能够很好地实现焦炉顶炉口测温作业。 展开更多
关键词 多臂协同 改进粒子群优化算法 pid控制
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冗余机器人运动轨迹模糊PID控制优化与仿真研究
6
作者 谢春丽 孟和吉雅 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第3期321-325,共5页
为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,... 为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,提高粒子群算法的全局搜索能力。根据冗余机器人模糊PID控制优化流程,利用改进粒子群算法迭代搜索能力在线调整PID控制参数,使得进一步提高冗余机器人控制系统稳定性。在无干扰和有干扰条件下,利用Matlab软件对冗余机器人输出精度进行仿真实验。结果表明:在无干扰状况下,冗余机器人采用2种控制系统,其输出精度没有明显差别。在有干扰状况下,基于改进粒子群算法优化模糊PID控制系统,冗余机器人抗干扰能力增强,输出精度更高。冗余机器人采用改进粒子群算法优化后的模糊PID控制系统,可以得到更稳定的控制效果。 展开更多
关键词 冗余机器人 模糊pid控制器 改进粒子群算法 优化 仿真
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电液执行器非线性PID控制优化仿真研究
7
作者 张玉培 张宇飞 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期458-462,共5页
为了提高电液执行器运动轨迹的跟踪精度,提出了一种非线性比例-积分-微分(PID)控制优化方法,通过仿真检验优化后的控制系统输出结果,构建了电液系统数学模型。对传统PID控制参数进行改进,设计了一种非线性PID控制方法。引用粒子群算法... 为了提高电液执行器运动轨迹的跟踪精度,提出了一种非线性比例-积分-微分(PID)控制优化方法,通过仿真检验优化后的控制系统输出结果,构建了电液系统数学模型。对传统PID控制参数进行改进,设计了一种非线性PID控制方法。引用粒子群算法并进行改进,利用改进粒子群算法迭代搜索原理对非线性PID控制器参数进行在线调整,最终得到电液执行器最优控制参数值,使电液执行器具有更好的抗负载干扰能力。以电液执行器不同工况为例,利用Matlab软件对电液执行器运动轨迹进行仿真,比较空载和负载条件下输出结果。结果显示:在空载条件下,分别采用PID控制、非线性PID控制和优化非线性PID控制方法,电液执行器运动轨迹输出误差均较小,相差不大。在负载条件下,优化非线性PID控制方法明显优于PID控制和非线性PID控制方法,相比之下使用优化非线性PID控制方法,电液执行器运动轨迹输出误差较小。采用改进粒子群算法优化非线性PID控制方法,使电液执行器能够抑制负载工况的干扰,具有较高的跟踪精度。 展开更多
关键词 电液执行器 非线性pid控制 改进粒子群算法 优化 仿真
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基于QPSO改进LSTM发动机怠速预测的FPID控制
8
作者 赵晴 潘江如 +1 位作者 董恒祥 郭鸿鑫 《现代电子技术》 北大核心 2024年第8期75-82,共8页
以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节... 以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节点、训练次数与学习率进行寻优预测,将预测结果与多种神经网络进行对比,并通过均方根误差(RMSE)评价指标进行判断。使用Origin数据拟合将预测输出结果进行数值拟合,之后输入Matlab中使用Simulink搭建控制单元模型,由模糊常量-积分-微分(FPID)控制器对输出结果进行怠速控制。结果表明:基于量子粒子群算法改进的长短时记忆神经网络预测效果最好;模糊常量-积分-微分控制器对怠速的控制可有效缩短电子控制单元(ECU)的控制时间,无超调,且可有效调节至规定怠速。 展开更多
关键词 发动机怠速 量子粒子群优化算法 长短时记忆神经网络 模糊pid控制 故障分析 时间序列预测
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基于粒子群算法优化PID的海上风电柔直并网系统调频控制
9
作者 杨强 仲卫 +1 位作者 谢善益 周刚 《自动化技术与应用》 2024年第8期144-148,共5页
针对海上风电柔直并网系统存在电压以及频率失稳的问题,提出基于粒子群算法优化PID的海上风电柔直并网系统调频控制方法。海上风电柔直并网系统利用频率控制器确定风电场的无功电流指令,利用PID控制器将无功电流值依据比例精准划分至各... 针对海上风电柔直并网系统存在电压以及频率失稳的问题,提出基于粒子群算法优化PID的海上风电柔直并网系统调频控制方法。海上风电柔直并网系统利用频率控制器确定风电场的无功电流指令,利用PID控制器将无功电流值依据比例精准划分至各风机中,采用粒子群算法优化PID控制器,获取PID控制器的最优比例增益、微分增益以及积分增益三个参数,PID控制器利用获取的最优参数进行海上风电柔直并网系统调频控制。实验结果表明,所提方法可以高精度进行海上风电柔直并网系统实施调频控制,可以使海上风电场柔直并网系统维持稳定的运行状态。 展开更多
关键词 粒子群算法 pid 优化 海上风电 柔直并网系统 调频控制
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基于改进粒子群算法的磁力吊PID控制分析
10
作者 高崇龙 许生福 《重型机械》 2024年第4期90-94,共5页
该研究旨在提升磁力吊在吸附和吊运钢板过程中的控制精度与稳定性。首先根据拉格朗日方程建立磁力吊吸附钢板后的二阶微分动力学模型,并通过拉氏变换后在Simulink中建立PID控制仿真模型。为了优化PID控制器的3个控制参数,研究采用改进... 该研究旨在提升磁力吊在吸附和吊运钢板过程中的控制精度与稳定性。首先根据拉格朗日方程建立磁力吊吸附钢板后的二阶微分动力学模型,并通过拉氏变换后在Simulink中建立PID控制仿真模型。为了优化PID控制器的3个控制参数,研究采用改进的粒子群算法(PSO)。具体而言,通过选取位置的积分时间绝对误差(ITAE)和均方误差(MSE)加权评价指标作为适应度函数,求解出最佳PID控制参数组合。仿真结果表明,优化后的PID控制策略在减少系统误差和控制摆幅方面表现出显著优势,同时提高了系统的响应速度和稳定性,为进一步研究和工程应用提供了参考依据。 展开更多
关键词 磁力吊 粒子群算法 pid控制 参数寻优
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基于改进粒子群算法优化PID参数的电气设备自动控制研究
11
作者 唐伟倚 《电工技术》 2024年第14期17-19,共3页
常规的电气设备自动控制方法以逻辑控制为主,并未配置和优化PID参数,无法满足不同电气设备的运行需求,因此设计了基于改进粒子群算法优化PID参数的电气设备自动控制方法。首先基于改进粒子群算法整定电气设备控制PID参数,利用粒子群算... 常规的电气设备自动控制方法以逻辑控制为主,并未配置和优化PID参数,无法满足不同电气设备的运行需求,因此设计了基于改进粒子群算法优化PID参数的电气设备自动控制方法。首先基于改进粒子群算法整定电气设备控制PID参数,利用粒子群算法优化PID参数,根据适应度函数的输入情况调节参数,使电气设备的控制性能达到最优。然后设定电气设备自动控制逻辑指令,通过FBD、IL、ST、Ladder、SFC等语言组建电气设备自动控制功能,从而实现电气设备的有效控制。采用对比实验,验证了该方法的自动控制效果更佳,能够应用于实际生活中。 展开更多
关键词 改进粒子群算法 pid参数 电气设备 自动控制
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基于PSO的GPC-PID的细纱机锭速控制算法 被引量:2
12
作者 王延年 范昊 +1 位作者 李鹏程 王栋 《西安工程大学学报》 CAS 2023年第2期9-16,共8页
针对细纱机在卷绕过程中由于纱线张力波动较大而导致的断头问题,提出了粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法优化控制GPC-PID的锭子转速。首先,引入广义预测控制PID(GPC-PID)算法来控制锭子转速,并实时对PID进行参数整定,... 针对细纱机在卷绕过程中由于纱线张力波动较大而导致的断头问题,提出了粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法优化控制GPC-PID的锭子转速。首先,引入广义预测控制PID(GPC-PID)算法来控制锭子转速,并实时对PID进行参数整定,从而实时控制细纱机锭速。然后,引入PSO算法来提高GPC-PID的预测精度。最后,通过仿真实验,将常规的GPC-PID控制与PSO算法优化的GPC-PID控制进行比较。结果表明,锭子无刷直流电机在经PSO算法优化后的GPC-PID算法控制下,系统的快速性和稳定性都有一定提高,锭子的转速和转矩得到有效控制,纱线张力波动较小,降低了细纱卷绕过程中的断头率,证明了粒子群优化GPC-PID控制算法的优越性。 展开更多
关键词 细纱机锭速 纱线张力 pid算法 广义预测控制算法 粒子群优化算法 无刷直流电机
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粒子群PID控制器在角接触球轴承组件角刚度测量仪中的应用 被引量:1
13
作者 李志娟 王恒迪 +2 位作者 王雅梦 赵雁 李畅 《轴承》 北大核心 2023年第5期47-51,共5页
设计了一种以伺服电缸为加载系统的角接触球轴承组件角刚度测量仪。为提高测量仪的精度,建立了伺服系统的数学模型,并提出了一种由粒子群算法整定PID参数的控制方法。仿真和试验表明:与常规PID控制相比,粒子群PID控制方法到达稳态的时... 设计了一种以伺服电缸为加载系统的角接触球轴承组件角刚度测量仪。为提高测量仪的精度,建立了伺服系统的数学模型,并提出了一种由粒子群算法整定PID参数的控制方法。仿真和试验表明:与常规PID控制相比,粒子群PID控制方法到达稳态的时间缩短了0.8 s,超调量减小了25%,而且基本无振荡现象,能满足伺服控制系统响应快,稳定性强的要求。 展开更多
关键词 滚动轴承 角接触球轴承 角刚度 pid控制器 伺服系统 粒子群优化算法
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改进PSO-PID神经网络在精馏塔温度控制中的应用 被引量:1
14
作者 肖帅兵 夏洋 +1 位作者 周兰江 明帅强 《化工自动化及仪表》 CAS 2023年第4期447-452,共6页
为优化精馏塔系统控制器的性能,提出一种添加正态分布函数的非线性递减惯性权重和对加速因子进行异步时变调节的改进策略,优化了粒子群算法的搜索效率和精度。并利用该算法对PID神经网络的初始权值进行训练,提高其性能。设计控制器并进... 为优化精馏塔系统控制器的性能,提出一种添加正态分布函数的非线性递减惯性权重和对加速因子进行异步时变调节的改进策略,优化了粒子群算法的搜索效率和精度。并利用该算法对PID神经网络的初始权值进行训练,提高其性能。设计控制器并进行仿真,结果表明:训练后的PID神经网络控制器性能有较大提升,控制器的抗干扰能力和反应速度得到极大改善,有效提高了精馏塔的控制效果。 展开更多
关键词 改进粒子群算法 pid神经网络 精馏塔 解耦控制
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相变材料充装换热装置双自由度内模PID控制器设计 被引量:1
15
作者 张青雷 张敏 +1 位作者 段建国 秦际赟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第9期72-76,共5页
针对相变材料充装过程中换热装置出口温度控制非线性、时滞性特点,提出了一种基于粒子群优化(PSO)算法整定的双自由度内模控制PID(PSO-TDF-IMC-PID)控制策略。基于内模原理设计了IMC-PID控制器,并利用PSO算法对控制器参数进行整定。借... 针对相变材料充装过程中换热装置出口温度控制非线性、时滞性特点,提出了一种基于粒子群优化(PSO)算法整定的双自由度内模控制PID(PSO-TDF-IMC-PID)控制策略。基于内模原理设计了IMC-PID控制器,并利用PSO算法对控制器参数进行整定。借助仿真工具,进行阶跃响应仿真、抗干扰性仿真研究、模型失配情况仿真研究。结果表明:所提控制方法克服了IMC-PID的缺点,参数整定效率高,鲁棒性强,改善了相变材料出口温度控制效果,并且具有很好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 换热器 时滞性 双自由度内模控制 pid控制 粒子群优化算法 鲁棒性 抗干扰性
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基于PID控制的多轴联动数控机床运动误差补偿 被引量:7
16
作者 史燕 吴璞 《计算机仿真》 北大核心 2023年第1期278-282,共5页
为了降低多轴数控机床在运动过程中产生的误差,提高数控机床的控制精度,提出多轴联动的数控机床运动误差补偿方法。构建多轴联动数控机床在工作状态下的运动轨迹方程,在机床运动轨迹方程的基础上计算多轴联动数控机床的运动误差。采用... 为了降低多轴数控机床在运动过程中产生的误差,提高数控机床的控制精度,提出多轴联动的数控机床运动误差补偿方法。构建多轴联动数控机床在工作状态下的运动轨迹方程,在机床运动轨迹方程的基础上计算多轴联动数控机床的运动误差。采用粒子群优化算法优化PID控制器中的关键参数,将上述计算得到的运动误差输入优化后的PID控制器中,完成多轴联动数控机床运动误差的补偿。实验结果表明,所提方法可高精度地完成椭圆控制和螺旋旋转体控制,且运动误差补偿结果不受多轴联动数控机床运动速度的影响,具有良好的适应性。 展开更多
关键词 多轴联动 数控机床 运动误差补偿 运动轨迹 粒子群优化算法
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基于改进粒子群优化PID的矿用机电设备控制策略 被引量:1
17
作者 马帅 王玉有 +1 位作者 杨理 谭志勇 《工业仪表与自动化装置》 2023年第5期115-119,共5页
针对矿用机电设备自动控制误差大、实时性差的问题,文中基于改进粒子群优化PID算法,设计了一种矿用机电设备优化控制策略。在矿产行业常用电机设备工作特点的基础上,推导了其定子电压、磁链方程和传递函数。使用模糊PID控制算法来改善PI... 针对矿用机电设备自动控制误差大、实时性差的问题,文中基于改进粒子群优化PID算法,设计了一种矿用机电设备优化控制策略。在矿产行业常用电机设备工作特点的基础上,推导了其定子电压、磁链方程和传递函数。使用模糊PID控制算法来改善PID算法超调严重问题,同时采用动态惯性权重对粒子群算法进行改进,改进后的粒子群算法被用来对PID控制参数进行优化,从而实现PID控制器的最佳性能。实验测试结果表明,所提控制策略的超调量为0.035%,过渡时间为0.35 s,相比于传统PID控制模型分别降低了0.015%和18.6%,证明该方案具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 矿用机电设备 优化控制算法 改进粒子群算法 pid算法 动态惯性权重
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基于改进机器学习的图书馆机器人自主避障控制研究
18
作者 李静 罗征 +1 位作者 闫振平 张县 《计算机测量与控制》 2024年第9期200-205,240,共7页
为控制图书馆机器人在行进过程中自动躲避障碍,达到理想工作效果,提出基于改进机器学习的图书馆机器人自主避障控制方法;采集图书馆机器人与目标障碍物距离信息,感知环境特征向量,当成卷积神经网络输入,经卷积、池化等操作,输出图书馆... 为控制图书馆机器人在行进过程中自动躲避障碍,达到理想工作效果,提出基于改进机器学习的图书馆机器人自主避障控制方法;采集图书馆机器人与目标障碍物距离信息,感知环境特征向量,当成卷积神经网络输入,经卷积、池化等操作,输出图书馆机器人对当前环境感知结果,该结果经输入输出变量模糊化、模糊推理以及输出变量解模糊等操作后,实现图书馆机器人自主避障无冲突运行;实验结果表明:该方法自主避障控制效果较好,避障行驶距离短,高速运行时反应更快,能够避开多个障碍物,识别分类结果与实际感知环境类型一致。 展开更多
关键词 改进机器学习 图书馆机器人 自主避障控制 粒子群算法 卷积神经网络 模糊pid算法
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基于模糊PID的冬小麦变量追肥优化控制系统设计与试验 被引量:31
19
作者 陈满 鲁伟 +2 位作者 汪小旵 孙国祥 张瑜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期71-76,共6页
为了实现冬小麦实时变量精确追肥,研究了基于模糊PID控制技术的变量追肥机追肥量实时调整算法,通过对排肥器转速和开度双变量调节,实现追肥量的优化控制。系统首先采用粒子群优化算法确定PID控制器参数的初始值,然后通过实时获取冬小麦... 为了实现冬小麦实时变量精确追肥,研究了基于模糊PID控制技术的变量追肥机追肥量实时调整算法,通过对排肥器转速和开度双变量调节,实现追肥量的优化控制。系统首先采用粒子群优化算法确定PID控制器参数的初始值,然后通过实时获取冬小麦冠层归一化植被指数和排肥器实时状态,结合模糊控制理论和PID控制技术,对PID参数进行在线整定,实时调整排肥器的转速和开度,从而实现追肥量的最优控制。试验结果表明:施肥过程中,施肥量存在波动性。但施肥量变异系数小,最大为3.22%,均值为2.09%,可以满足田间变量施肥的要求。模糊PID控制算法具有良好的动态稳定性和跟踪性能,无论是室内试验还是大田试验的控制精度均达到86%以上。 展开更多
关键词 冬小麦 变量追肥 粒子群优化算法 转速开度双变量 模糊pid控制
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利用改进遗传算法优化PID参数 被引量:24
20
作者 肖理庆 邵晓根 +1 位作者 张亮 石天明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第1期200-202,220,共4页
为了改善单纯遗传算法早熟收敛与寻优能力不足的问题,将粒子群算法引入遗传算法变异操作中,提出了一种基于遗传算法与粒子群算法的组合算法。将改进的遗传算法应用于PID控制器参数优化中,通过仿真实验表明,新算法效果明显优于单纯遗传算... 为了改善单纯遗传算法早熟收敛与寻优能力不足的问题,将粒子群算法引入遗传算法变异操作中,提出了一种基于遗传算法与粒子群算法的组合算法。将改进的遗传算法应用于PID控制器参数优化中,通过仿真实验表明,新算法效果明显优于单纯遗传算法,能有效克服早熟收敛现象、降低随机性初始种群的影响、提高算法收敛精度,具有良好的收敛性和寻优能力。 展开更多
关键词 遗传算法 粒子群算法 pid控制器 仿真
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