用于Pick-and-Place的高速并联机构Par4

介绍了一种用于拾取放置(Pick-and-Place)场合的四自由度并联机构。它是Delta机构的一种演化,在H4和I4并联机构的基础上发展起来的,Par4机构既保留了H4和I4并联机构的优点又克服了其缺点。通过对末端执行器的改进使其实现4个自由度,提高了机器人的力学性能和工作空间,延长了寿命,为Par4并联机器人性能的提升和实际的工程应用提供了理论依据和技术支持。

网络型寻衅滋事罪司法认定的现实考察与问题省思

对近年来百余件真实案例的分析表明,网络型寻衅滋事罪的司法认定在司法实践中存在“虚假信息”认定模糊、主观要件认定缺位以及结果要件认定迥异等恣意入罪的问题。为贯彻刑法谦抑和保障人权的理念,有必要对本罪客观要素“虚假信息”之意涵进行法教义学限缩,对本罪主观要素“确实知道”应当根据行为人的实施次数、是否获利以及身份经验等进行综合认定,对本罪结果要件“造成公共秩序严重混乱”应在区分网络场域的前提下进行危害性有无的实质认定,从而避免该罪适用的“口袋化”,实现该罪适用的有理有据有度。

基于圆盘结构的管状IC芯片智能取放系统

随着IC芯片种类的不断增多,芯片管理成为一个日益重要的问题。传统的芯片管理方式往往需要大量的人力和时间,而且容易出现错误,影响生产效率和产品质量。本研究旨在设计一种“芯片管理大师”系统——基于圆盘结构的管状IC芯片智能取放系统,使用温湿度传感器与红外线传感器结合物联网技术实现系统内部环境实时检测,以提高IC芯片取放效率和储存质量。采用系统设计、仿真验证和实验验证方法,展示系统在提高生产效率和质量方面的显著优势。结果显示,该系统具有高度自动化、快速操作和可靠性强的特点。

绝缘斗臂车内带电作业工器具取放盒的研制

配网带电作业的工器具及材料的存放器皿缺乏相关标准规范,作业现场仍以简易的工具包或各类功能相近的盛装产品为主,在一定程度上影响了带电作业的效率和规范性。针对此问题,跟踪调研了某县级供电企业绝缘斗臂车法带电作业情况,以数据说明了带电作业工器具取放盒的研制必要性;通过借鉴2款既有产品的优点,提出了结构设计、材料选择及辅助功能的设计思路;设计制造出了适用于绝缘斗臂车内使用的带电作业工器具取放盒,并展示了应用成效。

基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证

提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。通过Delta机器人运动学模型和动力学模型将笛卡儿空间内的轨迹信息映射到机器人关节空间,以关节电动机的近似输出能量函数为目标优化Lamé曲线的参数。在试验样机平台上进行测试,测量不同Lamé曲线参数的运动轨迹在运动停止后机构残余振动的情况,通过比较验证了参数优化后的轨迹具有良好的实际性能,能够获得满足实践要求的轨迹曲线。

基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计

为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一,实现一体化控制,并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差,实现精确定位,展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开,顺利地完成了"检测—跟踪—抓取—搬运"实验,实验结果充分证明了方案的可行性。

基于视觉定位的机器人上下料系统集成技术

机器人上下料系统通过视觉系统确定板料位置信息,实时引导机器人准确抓料和落料。该系统集成了机器人网络通讯、工业摄像机控制、图像处理以及RTX实时扩展等技术,并针对系统实时性问题提出了行之有效的解决方法。试验结果表明该系统可以灵活准确快速实现上下料,能满足工业现场要求的实时性及可靠性。

印刷电路板装联过程中元器件贴装的优化模型

针对贴片机贴装元器件时所需解决的两个彼此相关的关键问题（供料器位置分配 问题和元器件取贴顺序问题）提出一种优化模型；根据这一模型使用一种有效的算法并用软 件实现；通过在一台4头贴片机上所做的实验来验证该模型及其解决方法，其结果令人满意 。

一种高速贴片机在线贴装优化方法研究

贴装顺序是影响高速贴片机生产效率的关键因素,为了提高贴片机生产效率,研究多贴片头高速贴片机贴装顺序优化问题,通过吸嘴选择与分配和贴装顺序优化,提出一种在线贴装优化方法。实验以自主研发的高速贴片机为平台,验证优化方法的性能;实验结果表明该方法可以进一步提高高速贴片机的生产效率。

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统,系统采用基于PC的开放式运动控制结构,论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析,并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统,通过它们可以完成搬运和装配作业。

基于混合搜索算法的贴片机贴装过程优化

贴片机是PCB组装生产线中的瓶颈设备,提高其贴装效率对整个生产线有重要意义;针对该设备的生产效率优化问题,提出了由最近邻算法和分散搜索算法组成的混合算法;本算法将使用最近邻算法求解元器件的拾取贴装顺序并通过将其引入到分散搜索的框架中求解喂料器分配问题,使两个子问题的求解过程相互结合,从而更好完成贴装效率的优化;仿真结果表明,在大多数情况下该算法都能够在取得优于原有最近邻算法的效果;说明该算法能够更好的提高贴片机的贴装效率。

一种并联机械手视觉引导算法

钣金冲压件为例,根据传送带输送的工件具有一致性的特点,介绍了用于从传送带上抓取并将其摆放整齐的并联机械手的视觉引导算法设计,采用一种非匹配的算法,快速将在传送带上杂散分布的工件的位置和角度计算出来;该算法较模板匹配法运算量大大减少,保证了系统的实时性;另外,对于传送带上工件正反面颠倒、工件重叠现象,算法也进行了相应处理;机械手可根据视觉算法得到的工件信息,逆解计算出机械手主动臂转角,从而实现拾放(pick-and-place)操作;对3万件工件实测,其中发生重叠的工件43个,没有正确识别工件28个;该算法对工件定位准确度达到99.7%,证明该算法具有很高的可靠性。

块状食品拾放并联机械手视觉系统及其实现

以全自动食品包装机的应用为背景,开发了一款基于视觉系统的块状食品拾放并联机械手.针对块状食品的特点,基于LabVIEW软件设计了机械手视觉系统,运用PMAC卡对机械手电机进行控制,并完成了块状食品拾放实验,验证了理论的正确性和可行性.

桌面型贴片机可编程自动化控制器研究

控制器是桌面型贴片机的核心系统,为此设计了紧凑型贴片机异构多核可编程自动化控制器(PAC)原型。设计了贴片机PAC架构,并根据独立态和组合态两种应用场合定义了PAC内部模块功能以及模块间数据总线;重点实现了集步进电机驱动和运动控制于一体的闭环型贴片机运动控制模块,并基于运动控制模块软件功能设计了支持G代码的基本指令系统,开发了嵌入式软件系统和上位机运动控制测试软件。最后,对系统原型进行了测试,验证了控制器的基本功能。

基于能量指标的DELTA并联机器人拾放轨迹参数优化及验证

为了减少DELTA机器人高速工作时的能耗,对该机器人拾放轨迹的优化问题进行了研究。基于Lamé,Clothoid,分段多项式解决Adept Cycle轨迹的直角过渡问题,实现对轨迹的三维形状规划;基于Bang-bang,7次多项式与6次多项式解决轨迹插补点位置、速度、加速度的设计,实现对轨迹的一维位移与速度的规划。仿真通过DELTA机器人的运动学与动力学模型,求解映射到驱动关节上的速度与力矩分量,并参考电机输入电能与机器人机械能耗两种能耗指标对9种轨迹进行几何参数优化。在计算能耗的过程中考虑电机再生能量的问题,对现有的能耗计算方式进行了改进。在已搭载DELTA的平台上进行测试,验证仿真结果,找出具有最低能耗的轨迹。经过比较发现9种轨迹中,Bang-bang运动规律的分段多项式曲线为最优轨迹,且具有空间与时间可重复性。

基于改进引力搜索算法的高速并联机器人轨迹优化

目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题。方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化。建立多约束、多目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解。通过仿真验证了所提方法的可行性。结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.1691 s。结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值。

高精度视觉型桌面贴片机系统研究

针对目前国内桌面贴片机缺少视觉系统和贴装精度不足及成本高的问题,从提高机械系统精度、视觉对中系统、运动控制系统及操作软件系统等方面进行了研究,设计了步进电机闭环控制的高精度机械平台机构,实现了支持贴装0402封装元器件及QFP封装IC的精密贴装头和自动化供料机构,采用自主知识产权的异步多核可编程自动化控制器完成了五轴运动控制,应用Freeman链码实现了视觉对中系统中关键的轮廓提取,开发了上位机操作软件系统,经过测试整机系统实现了高精度贴装的目标。

实现芯片高精度拾放的设计要点分析

以全自动精密组装设备为例,从设备的机械结构、控制结构、软件设计、工艺设计等方面,对芯片拾放精度的影响因素做了详细分析,并指出解决办法。这些理论和方法可在全自动贴片机、点胶机、晶圆芯片拾取机等设备中进一步验证。

论《刑法修正案(八)》中“扒窃”的认定

《刑法修正案(八)》新增加的"扒窃",是指在公共场所窃取他人随身携带财物的行为。其中,公共场所是指不特定人可以进入、停留的场所;随身携带指的是他人带在身上或者置于身边附近。扒窃与普通盗窃罪不同,不要求数额较大,但扒窃也不是行为犯、举动犯,扒窃的财物只要是具有客观价值或者主观价值的,就成立既遂。此外,扒窃在罪数的认定上也与普通盗窃相区别。

一种应用于芯片高精度拾放的视觉定位方法

视觉定位技术是全自动芯片拾放设备的核心技术之一,其设计需结合设备功能、结构特点、运动方式来完成。介绍的视觉定位方法采用仰视与俯视双相机、俯视相机双镜头切换方式,适用于全自动粘片机、点胶机、晶圆芯片拾取机等设备中的拾放定位功能,及设备执行部件相对位置校验功能。