Pioneer3-AT上基于双目立体视觉的环境识别系统

针对研究用的平台——Pioneer3-AT的软硬件环境,结合基于双目立体视觉的环境识别过程、原理和实际的应用环境设计了一个双目立体视觉系统。根据经典图像传感器的特点、实际需求、要观测的视野大小、精度要求确定硬件参数,进而选择了两个CMOS摄像机,建立了几个可行的系统方案,并从中选定了一个符合本实验的方案。然后结合平台的结构和双目立体视觉系统实际的硬件技术要求,设计并制作了一个两层可水平放置两台摄像机的双目立体视觉实验或应用系统,最后加入了控制器——笔记本电脑构成了一个完整的环境识别系统。实验表明这个建立的试验系统比较实用。

pioneer3-AT机器人小车焊缝跟踪系统

本文将pioneer3-AT机器人小车研究平台应用于焊缝跟踪的研究,设计了相应的焊缝跟踪系统,并对机器人小车进行了运动学分析;针对机器人小车的转弯控制与十字滑架的水平调节存在协调优化的问题,采用了模糊控制技术,取得了良好效果。

启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用

随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3—AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上。

多机器人协同控制与编队方法研究

随着多机器人系统的研究和发展,其协同控制问题成为核心研究问题。文章针对多机器人编队问题进行了研究,目的是探索一种通用、有效的编队控制领域的研究策略和研究方法,并给出了一种编队控制方法,通过仿真实验对控制算法的可行性及稳定性进行了研究和验证,在多机器人环境下完成了实体机器人实验,收到良好效果。

基于BUG理论的平行主线改进算法

基于Pioneer3机器人平台提出一种未知环境中的机器人路径规划的改进算法。在BUG理论的基础上,通过先锋机器人实时读取机器人角度偏差的能力,即时重新规划机器人到达目标点的路线。改进算法缩短了BUG理论中的运动路径,提高了机器人避障的效率。

基于“建科现代学徒制试点班”实施路径的研究

为了完成“建科现代学徒制试点班”建设工作,校企双方落实双主体机制,建立和实施1+3+2培养模式,共同加强和培育符合现代学徒制要求的师资队伍,推进试点班建设各项工作顺利开展,实现学院招生和企业招工一体化,做到课程建设与工作岗位对接,落实“三证书”制度,为保障试点班建设成功打下坚实基础,也为现代学徒制建设提供参考。

基于地域文化视角的诗歌观念与实践——21世纪前叶东北第三代诗人创作述论

进入21世纪后,东北第三代诗人仍坚守诗坛,立足东北地域视角和诗歌理论嬗变背景,不断更新创作理念、精耕诗学观、深拓作品内涵,以不辍的创作实践探寻中国先锋诗歌的真正出路,完成了中国当代文学史上弥足珍贵的诗歌变革,其艺术成就不可回避也不容忽视。东北第三代诗人独异于当下中国诗坛的创作特点有三:一是以先锋性和开放性为表征的自觉的创新意识,二是以人本主义精神为导向的强烈的为“平民”的创作底力,三是深植于诗歌内涵和诗歌观念中的使命感和责任感。东北第三代诗人的诗歌理想和美学追求必将对中国未来诗歌创作产生深远的影响,梳理其创作特征、总结其艺术成就对中国当代诗坛未来创作流向亦具有指导意义。