期刊文献+
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
Renormalized Coordinate Stretching: A Generalization of Shoot and Fit with Application to Stellar Structure
1
作者 Peter D. Usher 《International Journal of Astronomy and Astrophysics》 2013年第3期353-361,共9页
The standard shooting and fitting algorithm for non-linear two-point boundary value problems derives from conventional coordinate perturbation theory. We generalize the algorithm using the renormalized perturbation th... The standard shooting and fitting algorithm for non-linear two-point boundary value problems derives from conventional coordinate perturbation theory. We generalize the algorithm using the renormalized perturbation theory of strained coordinates. This allows for the introduction of an arbitrary function, which may be chosen to improve numerical convergence. An application to a problem in stellar structure exemplifies the algorithm and shows that, when used in conjunction with the standard procedure, it has superior convergence compared to the standard one alone. 展开更多
关键词 Singular Non-Linear Boundary Value Problems Renormalized COORDINATE STRETCHING poincaré-lighthill perturbation theory Numerical Analysis STELLAR Structure
下载PDF
基于摄动理论的SLIP模型解析化研究及其运动控制 被引量:8
2
作者 李满天 于海涛 +2 位作者 郭伟 王鹏飞 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期689-696,共8页
弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的... 弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的解析化描述,通过误差分析验证了基于近似解析解的顶点高度预测值具有良好的数值逼近精度.在此基础上针对SLIP弹跳系统的运动控制,设计了基于Poincare逆映射的SLIP系统顶点高度无差拍控制器,并进行了阶跃期望轨迹跟踪实验.实验结果表明:本文所提出的算法具有快速跟踪期望轨迹的控制效果,同时可以有效抑制系统超调.此外,对质心水平速率实验曲线的分析证明算法在控制弹跳速率与高度间具有等效性,扩展了算法的应用范围. 展开更多
关键词 足式机器人 弹簧负载倒立摆 摄动理论 poincarE映射 无差拍控制
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部