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机器人运动稳定性判据概述
被引量:
3
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作者
文放
葛文杰
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第11期188-190,共3页
对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。
关键词
动态稳定性
动量矩法
ZMP法
力-角稳定裕度法
能量稳定裕度法
庞加莱-李雅普若夫理论
下载PDF
职称材料
题名
机器人运动稳定性判据概述
被引量:
3
1
作者
文放
葛文杰
机构
西北工业大学机电学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第11期188-190,共3页
基金
国家自然基金项目(50375120)
文摘
对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。
关键词
动态稳定性
动量矩法
ZMP法
力-角稳定裕度法
能量稳定裕度法
庞加莱-李雅普若夫理论
Keywords
Dynamic stability
Angle momentum measure
ZMP measure
Force-Angle stability measure
Energy stability margin rheasure
poincare- liyapunov theory
分类号
TH13 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人运动稳定性判据概述
文放
葛文杰
《机械设计与制造》
北大核心
2008
3
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