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题名UUV海底地形匹配导航的适配性高效分析方法
被引量:1
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作者
高靖萱
杜昊翰
张亚
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机构
大连海洋大学航海与船舶工程学院
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
哈尔滨工程大学船舶工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第24期114-118,共5页
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基金
中央高校基本科研业务费资助项目(3072022TS0102)。
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文摘
海底地形匹配导航(terrain aided navigation, TAN)无需卫星或水声等精确定位手段辅助,可实现无人水下航行器(unmanned underwater vehicle, UUV)水下长期、隐蔽、精确导航。但TAN系统易在地形特征不明显区域出现匹配失效问题,通过地形特征量化分析获取地形适配性从而进行路径规划,是保障TAN系统可靠性的前提。本文针对现有地形适配性统计学变量耦合关系复杂、综合分析权重选取困难等问题,提出地形适配性的神经网络分析方法。基于历史海测子地图,通过蒙特卡罗迭代生成训练集;构建面向TAN系统地形匹配的PointNetKL网络模型,实现子地图适配性的准确、高效判断。最终,结合模板匹配算法对判断结果进行评估。本算法有效性和计算效率已通过海试数据回放试验验证。
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关键词
无人水下航行器
海底地形匹配导航
地形适配性
pointnetkl网络
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Keywords
unmanned underwater vehicle
terrain aided navigation
TAN-suitablity
pointnetkl
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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