基于模糊PID的堆垛机控制系统研究

自动化立体仓库中堆垛机的运行速率和定位精度是影响其出入库效率的关键因素。针对当前立体仓库堆垛机定位精度低、稳定性差的问题,设计了堆垛机的闭环控制系统结构。通过堆垛机立柱挠度与加速度变化关系的分析,验证了堆垛机速度控制的重要性,同时利用速度自适应参数模型优化堆垛机调速曲线。为了进一步改善堆垛机控制性能,设计了模糊PID控制器。采用模糊PID控制方法优化堆垛机控制参数,以西门子S7-300 PLC为研究平台,对堆垛机的速度控制进行动态研究及系统仿真建模。仿真结果表明,模糊PID控制将传统PID控制和模糊控制相结合,在一定程度上优化了堆垛机控制系统的性能,实现了堆垛机的精确定位。

有序介孔二氧化硅-碳纳米管复合材料载Pt及其电催化性能

以十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)为结构导向剂,正硅酸乙酯(TEOS)为硅源,通过添加碳纳米管(CNTs),制备介孔二氧化硅包覆碳纳米管网状结构的复合材料(C/Si).X射线衍射(XRD)和透射电子显微镜(TEM)显示,介孔二氧化硅的孔道结构高度有序,CNTs均匀分散于二氧化硅刚性骨架中.以其为载体微波负载制备了Pt-C/Si-x纳米粒子催化剂,研究了催化剂在硫酸和甲醇溶液中电催化性能,结果表明,具有较高导电性能的复合材料保持了二氧化硅的均匀的孔道结构有利于电解液存储和质子传输,使得该催化剂显示了良好的电催化活性.其中碳纳米管添加含量为40 mg时,催化剂在H2SO4电解液中的电化学活性面积高达120.9 m2·g-1,远大于Pt/CNTs的电化学活性面积,对甲醇的催化峰电流也达80.3 mA·cm-2.预示其作为直接甲醇燃料电池催化剂载体具有良好的应用前景.