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基于三次样条和改进QKF的AHRS姿态解算设计
被引量:
1
1
作者
周海玲
李霆
《机电技术》
2015年第3期24-27,共4页
在AHRS系统中,目前广泛使用的MEMS角增量陀螺仪存在很大的零漂和随机误差,在捷联惯导的姿态解算中会带来积分误差,导致精度不高。文中用三次样条插值对原始陀螺仪输出进行曲线拟合后进行积分处理,将原有的离散模型变为连续积分模型,减...
在AHRS系统中,目前广泛使用的MEMS角增量陀螺仪存在很大的零漂和随机误差,在捷联惯导的姿态解算中会带来积分误差,导致精度不高。文中用三次样条插值对原始陀螺仪输出进行曲线拟合后进行积分处理,将原有的离散模型变为连续积分模型,减小了积分误差;在将四元数运动方程的线性特性运用到Kalman滤波中时,针对状态更新时的状态协方差矩阵做了计算方法上的改进,改善了原有方法出现预测值超界导致迭代终止的问题。
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关键词
AHRS
三次样条
四元数
卡尔曼滤波
qkf
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职称材料
浙江新昌南明机械厂QKF型汽车空调热力膨胀阀通过鉴定
被引量:
1
2
作者
本刊编辑部
《汽车与配件》
1987年第11期8-8,共1页
由浙江省机械工业厅主持的QKF型车用空调热力膨胀阀鉴定会于10月22~23日在浙江新昌召开。北京航空学院、北京制冷学会、上海交通大学、上海机械学院、上海空调公司等20多单位的30余名专家、专业技术人员参加了会议。与会专家认真听取...
由浙江省机械工业厅主持的QKF型车用空调热力膨胀阀鉴定会于10月22~23日在浙江新昌召开。北京航空学院、北京制冷学会、上海交通大学、上海机械学院、上海空调公司等20多单位的30余名专家、专业技术人员参加了会议。与会专家认真听取了研制单位关于膨胀阀的计划任务、研制报告、经济效益分析及用户使用报告等的汇报;审查了有关工艺、图纸、标准等技术资料及测试手段;审查了生产现场并进行现场抽查。最后,专家们通过了对该产品的鉴定,并提出了积极的建议。
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关键词
汽车空调
qkf
车用空调
浙江新昌
热力膨胀阀
空调公司
现场抽查
制冷学会
上海交通大学
研制单位
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职称材料
一种基于线性伪量测方程的无陀螺姿态确定方法
被引量:
2
3
作者
范春石
张高飞
+2 位作者
孟子阳
赵剑
尤政
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期1290-1296,共7页
基于一种新型的四元数伪量测模型,给出了一种无陀螺卫星姿态确定算法。该滤波算法不需要对量测方程作线性化近似,能够有效提高大姿态角情况下的姿态确定性能。并通过引入强跟踪性,使算法获得了更高的收敛性。仿真结果表明,算法能够有效...
基于一种新型的四元数伪量测模型,给出了一种无陀螺卫星姿态确定算法。该滤波算法不需要对量测方程作线性化近似,能够有效提高大姿态角情况下的姿态确定性能。并通过引入强跟踪性,使算法获得了更高的收敛性。仿真结果表明,算法能够有效的提高无陀螺卫星在初始消旋、三轴稳定等工况下的姿态估计收敛速度,并能够实现高速旋转工况下的姿态跟踪。该算法具有简明的线性结构,计算负担符合实时要求,结构简单,对硬件配置要求不高,尤其适用于低成本的微小卫星。
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关键词
姿态确定
四元数滤波器
qkf
姿态角速度
强跟踪滤波器
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职称材料
基于新的数值积分粒子滤波的机载无源定位算法
被引量:
4
4
作者
刘学
焦淑红
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期1478-1485,共8页
针对机载无源定位这一多维非线性滤波问题,提出一种新的用3阶数值积分卡尔曼滤波算法来产生重要性密度函数的粒子滤波算法。新算法采用球形和径向数值积分规则选取积分点和确定相应的权值,得出的积分点数仅为状态维数的二倍,大幅的减少...
针对机载无源定位这一多维非线性滤波问题,提出一种新的用3阶数值积分卡尔曼滤波算法来产生重要性密度函数的粒子滤波算法。新算法采用球形和径向数值积分规则选取积分点和确定相应的权值,得出的积分点数仅为状态维数的二倍,大幅的减少了计算量,较好地解决了求积分卡尔曼粒子滤波算法(Quadrature KalmanParticle Filter,QPF)在高维滤波时存在计算量大的问题;而且通过设定比例因子使得所产生的重要性密度函数在系统状态转移概率密度的基础上,融入最新的观测值,增加了粒子的多样性,提高了对系统状态后验概率的逼近程度。仿真结果表明:新算法在稳定性和定位精度上与QPF相当,但计算时间仅约为QPF的15%。
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关键词
无源定位
粒子滤波
求积分卡尔曼滤波(
qkf
)
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职称材料
基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法
被引量:
1
5
作者
马丽丽
陈金广
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第16期191-193,共3页
针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型...
针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型方法更高的滤波精度。仿真结果证明了该算法的有效性。
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关键词
交互式多模型
非线性滤波
求积分卡尔曼滤波
目标跟踪
状态估计
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职称材料
基于修正积分卡尔曼粒子滤波的自适应目标跟踪算法
被引量:
1
6
作者
李昱辰
李战明
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012年第7期2776-2779,2783,共5页
针对当前粒子滤波权值退化问题以及精度与时耗的矛盾,提出了一种新的高精度自适应粒子滤波算法。该算法综合考虑优选建议分布函数和重采样两种并行改进滤波性能的方法:首先,在积分卡尔曼滤波(QKF)的基础上引入修正因子,通过修正的积分...
针对当前粒子滤波权值退化问题以及精度与时耗的矛盾,提出了一种新的高精度自适应粒子滤波算法。该算法综合考虑优选建议分布函数和重采样两种并行改进滤波性能的方法:首先,在积分卡尔曼滤波(QKF)的基础上引入修正因子,通过修正的积分卡尔曼滤波(PQKF)产生优选的建议分布函数,较好地克服了粒子退化现象,在提高滤波精度的同时降低了运算量;在重采样阶段,通过引入系统估计和预测提供的新息差值在线自适应调整采样粒子数,较好地保证了粒子采样的高效性和算法的实时性。实验表明,新算法具有高精度、低时耗的优点,是一种高精度自适应粒子滤波算法。
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关键词
粒子滤波
重要性函数
积分卡尔曼滤波
统计线性回归
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职称材料
基于二次卡尔曼滤波修正的尾气排放分布
被引量:
1
7
作者
林建新
云旭
+1 位作者
李京冕
商鹏飞
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期311-319,共9页
监测机动车尾气排放并制定科学减排措施迫在眉睫,而如何反映由交通需求变化引起排放分布变化是建立尾气排放分布模型的核心问题.按照"交通需求推演-机动车比功率参数确定-交通排放"的思路,利用机动车比功率参数标定交通需求...
监测机动车尾气排放并制定科学减排措施迫在眉睫,而如何反映由交通需求变化引起排放分布变化是建立尾气排放分布模型的核心问题.按照"交通需求推演-机动车比功率参数确定-交通排放"的思路,利用机动车比功率参数标定交通需求与尾气排放之间的量化关系.以交通需求数据为基础,通过二次卡尔曼滤波修正交通流状态数据和交通分布数据,并通过动态交通分配获取实时车辆工况参数,与典型车型工况曲线匹配,确定车辆比功率在不同速度区间分布,而后,将机动车行驶特征工况参数代入国际车辆排放(international vehicle emission,IVE)模型中确定排放因子,计算得到区域内机动车尾气排放强度.研究表明,以15 min为预测周期,利用二次卡尔曼滤波估计交通需求的平均相对误差为8.89%,且利用IVE尾气模型模拟具有较好的可靠性.预测结果显示,实现基于动态交通需求的行驶工况所构建的交通污染分布模型具有可行性,且二次卡尔曼滤波修正提供了精度的保证,该推演数据可用于分析尾气分布,评价交通改善措施对尾气排放影响,为制定减排策略提供依据.
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关键词
尾气排放
二次卡尔曼滤波
交通需求
IVE模型
行驶工况
量化模型
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职称材料
基于QPF的无源传感器目标跟踪算法
8
作者
毛少锋
冯新喜
+1 位作者
王莹凯
鹿传国
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第10期301-305,共5页
在无源传感器目标跟踪系统的研究中,在双红外传感器组成的无源传感器目标跟踪系统模型中,传感器提供的仅是目标的角度信息,导致量测值与目标状态之间存在较强的非线性关系,而传统跟踪算法在解决非线性问题时具有局限性,为提高目标跟踪精...
在无源传感器目标跟踪系统的研究中,在双红外传感器组成的无源传感器目标跟踪系统模型中,传感器提供的仅是目标的角度信息,导致量测值与目标状态之间存在较强的非线性关系,而传统跟踪算法在解决非线性问题时具有局限性,为提高目标跟踪精度,提出一种基于积分粒子滤波(QPF)的无源传感器目标跟踪算法,在不受非线性、非高斯问题限制的粒子滤波的基础上,从改进粒子滤波重要性函数的角度入手,利用积分卡尔曼滤波(QKF)将当前最新量测考虑在内,构造出粒子滤波的重要性函数,使得改进后的重要性函数更加贴近真实后验分布,从而有效遏制了粒子退化现象。仿真结果表明,改进算法提高了跟踪精度,较好地解决了无源传感器对目标的非线性跟踪优化问题。
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关键词
粒子滤波
重要性函数
积分卡尔曼滤波
无源传感器
目标跟踪
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职称材料
题名
基于三次样条和改进QKF的AHRS姿态解算设计
被引量:
1
1
作者
周海玲
李霆
机构
五邑大学信息工程学院
出处
《机电技术》
2015年第3期24-27,共4页
文摘
在AHRS系统中,目前广泛使用的MEMS角增量陀螺仪存在很大的零漂和随机误差,在捷联惯导的姿态解算中会带来积分误差,导致精度不高。文中用三次样条插值对原始陀螺仪输出进行曲线拟合后进行积分处理,将原有的离散模型变为连续积分模型,减小了积分误差;在将四元数运动方程的线性特性运用到Kalman滤波中时,针对状态更新时的状态协方差矩阵做了计算方法上的改进,改善了原有方法出现预测值超界导致迭代终止的问题。
关键词
AHRS
三次样条
四元数
卡尔曼滤波
qkf
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
浙江新昌南明机械厂QKF型汽车空调热力膨胀阀通过鉴定
被引量:
1
2
作者
本刊编辑部
出处
《汽车与配件》
1987年第11期8-8,共1页
文摘
由浙江省机械工业厅主持的QKF型车用空调热力膨胀阀鉴定会于10月22~23日在浙江新昌召开。北京航空学院、北京制冷学会、上海交通大学、上海机械学院、上海空调公司等20多单位的30余名专家、专业技术人员参加了会议。与会专家认真听取了研制单位关于膨胀阀的计划任务、研制报告、经济效益分析及用户使用报告等的汇报;审查了有关工艺、图纸、标准等技术资料及测试手段;审查了生产现场并进行现场抽查。最后,专家们通过了对该产品的鉴定,并提出了积极的建议。
关键词
汽车空调
qkf
车用空调
浙江新昌
热力膨胀阀
空调公司
现场抽查
制冷学会
上海交通大学
研制单位
分类号
F2 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
一种基于线性伪量测方程的无陀螺姿态确定方法
被引量:
2
3
作者
范春石
张高飞
孟子阳
赵剑
尤政
机构
清华大学精密仪器与机械学系
清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期1290-1296,共7页
文摘
基于一种新型的四元数伪量测模型,给出了一种无陀螺卫星姿态确定算法。该滤波算法不需要对量测方程作线性化近似,能够有效提高大姿态角情况下的姿态确定性能。并通过引入强跟踪性,使算法获得了更高的收敛性。仿真结果表明,算法能够有效的提高无陀螺卫星在初始消旋、三轴稳定等工况下的姿态估计收敛速度,并能够实现高速旋转工况下的姿态跟踪。该算法具有简明的线性结构,计算负担符合实时要求,结构简单,对硬件配置要求不高,尤其适用于低成本的微小卫星。
关键词
姿态确定
四元数滤波器
qkf
姿态角速度
强跟踪滤波器
Keywords
Attitude determination
Quaternion Kalman Filter
qkf
Angular rate
Strong tracking filter
分类号
V412.42 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
基于新的数值积分粒子滤波的机载无源定位算法
被引量:
4
4
作者
刘学
焦淑红
机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
中国人民解放军
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期1478-1485,共8页
基金
973国家安全重大基础研究基金资助课题(61393010101-1)
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11544025)
文摘
针对机载无源定位这一多维非线性滤波问题,提出一种新的用3阶数值积分卡尔曼滤波算法来产生重要性密度函数的粒子滤波算法。新算法采用球形和径向数值积分规则选取积分点和确定相应的权值,得出的积分点数仅为状态维数的二倍,大幅的减少了计算量,较好地解决了求积分卡尔曼粒子滤波算法(Quadrature KalmanParticle Filter,QPF)在高维滤波时存在计算量大的问题;而且通过设定比例因子使得所产生的重要性密度函数在系统状态转移概率密度的基础上,融入最新的观测值,增加了粒子的多样性,提高了对系统状态后验概率的逼近程度。仿真结果表明:新算法在稳定性和定位精度上与QPF相当,但计算时间仅约为QPF的15%。
关键词
无源定位
粒子滤波
求积分卡尔曼滤波(
qkf
)
Keywords
Passive location
Particle filter
Quadrature Kalman filter
分类号
TN957.51 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法
被引量:
1
5
作者
马丽丽
陈金广
机构
西安工程大学计算机科学学院
西安电子科技大学电子工程学院
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第16期191-193,共3页
基金
陕西省教育厅自然科学专项基金资助项目(2010JK565)
西安工程大学基础研究基金资助项目(2010JC03)
西安工程大学校管课题基金资助项目(2010XG17)
文摘
针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型方法更高的滤波精度。仿真结果证明了该算法的有效性。
关键词
交互式多模型
非线性滤波
求积分卡尔曼滤波
目标跟踪
状态估计
Keywords
Interacting Multiple Model(IMM)
nonlinear filtering
Quadrature Kalman Filtering(
qkf
)
target tracking
state estimation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN911 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于修正积分卡尔曼粒子滤波的自适应目标跟踪算法
被引量:
1
6
作者
李昱辰
李战明
机构
兰州理工大学电气与信息工程学院
甘肃省工业过程先进控制重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012年第7期2776-2779,2783,共5页
文摘
针对当前粒子滤波权值退化问题以及精度与时耗的矛盾,提出了一种新的高精度自适应粒子滤波算法。该算法综合考虑优选建议分布函数和重采样两种并行改进滤波性能的方法:首先,在积分卡尔曼滤波(QKF)的基础上引入修正因子,通过修正的积分卡尔曼滤波(PQKF)产生优选的建议分布函数,较好地克服了粒子退化现象,在提高滤波精度的同时降低了运算量;在重采样阶段,通过引入系统估计和预测提供的新息差值在线自适应调整采样粒子数,较好地保证了粒子采样的高效性和算法的实时性。实验表明,新算法具有高精度、低时耗的优点,是一种高精度自适应粒子滤波算法。
关键词
粒子滤波
重要性函数
积分卡尔曼滤波
统计线性回归
Keywords
particle filter(PF)
important density function
quadrature Kalman filter(
qkf
)
statistical linear regression(SLR)
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于二次卡尔曼滤波修正的尾气排放分布
被引量:
1
7
作者
林建新
云旭
李京冕
商鹏飞
机构
北京建筑大学北京市城市交通基础设施建设工程技术研究中心
北京建筑大学首都世界城市顺畅交通协同创新中心
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期311-319,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(41771182)
北京市自然科学基金资助项目(8184066)。
文摘
监测机动车尾气排放并制定科学减排措施迫在眉睫,而如何反映由交通需求变化引起排放分布变化是建立尾气排放分布模型的核心问题.按照"交通需求推演-机动车比功率参数确定-交通排放"的思路,利用机动车比功率参数标定交通需求与尾气排放之间的量化关系.以交通需求数据为基础,通过二次卡尔曼滤波修正交通流状态数据和交通分布数据,并通过动态交通分配获取实时车辆工况参数,与典型车型工况曲线匹配,确定车辆比功率在不同速度区间分布,而后,将机动车行驶特征工况参数代入国际车辆排放(international vehicle emission,IVE)模型中确定排放因子,计算得到区域内机动车尾气排放强度.研究表明,以15 min为预测周期,利用二次卡尔曼滤波估计交通需求的平均相对误差为8.89%,且利用IVE尾气模型模拟具有较好的可靠性.预测结果显示,实现基于动态交通需求的行驶工况所构建的交通污染分布模型具有可行性,且二次卡尔曼滤波修正提供了精度的保证,该推演数据可用于分析尾气分布,评价交通改善措施对尾气排放影响,为制定减排策略提供依据.
关键词
尾气排放
二次卡尔曼滤波
交通需求
IVE模型
行驶工况
量化模型
Keywords
exhaust emission
quadratic Kalman filter(
qkf
)
traffic demand
international vehicle emission(IVE)model
driving conditions
quantization model
分类号
U491.9 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于QPF的无源传感器目标跟踪算法
8
作者
毛少锋
冯新喜
王莹凯
鹿传国
机构
空军工程大学信息与导航学院
中国航天科工集团第四研究院红峰控制公司
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第10期301-305,共5页
基金
陕西省自然科学基金项目(2011JM8023)
文摘
在无源传感器目标跟踪系统的研究中,在双红外传感器组成的无源传感器目标跟踪系统模型中,传感器提供的仅是目标的角度信息,导致量测值与目标状态之间存在较强的非线性关系,而传统跟踪算法在解决非线性问题时具有局限性,为提高目标跟踪精度,提出一种基于积分粒子滤波(QPF)的无源传感器目标跟踪算法,在不受非线性、非高斯问题限制的粒子滤波的基础上,从改进粒子滤波重要性函数的角度入手,利用积分卡尔曼滤波(QKF)将当前最新量测考虑在内,构造出粒子滤波的重要性函数,使得改进后的重要性函数更加贴近真实后验分布,从而有效遏制了粒子退化现象。仿真结果表明,改进算法提高了跟踪精度,较好地解决了无源传感器对目标的非线性跟踪优化问题。
关键词
粒子滤波
重要性函数
积分卡尔曼滤波
无源传感器
目标跟踪
Keywords
Particle filter
Importance function
Quadrature kalman filter(
qkf
)
Passive sensor
Target tracking
分类号
TN955 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于三次样条和改进QKF的AHRS姿态解算设计
周海玲
李霆
《机电技术》
2015
1
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职称材料
2
浙江新昌南明机械厂QKF型汽车空调热力膨胀阀通过鉴定
本刊编辑部
《汽车与配件》
1987
1
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职称材料
3
一种基于线性伪量测方程的无陀螺姿态确定方法
范春石
张高飞
孟子阳
赵剑
尤政
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
下载PDF
职称材料
4
基于新的数值积分粒子滤波的机载无源定位算法
刘学
焦淑红
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
下载PDF
职称材料
5
基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法
马丽丽
陈金广
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
6
基于修正积分卡尔曼粒子滤波的自适应目标跟踪算法
李昱辰
李战明
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
7
基于二次卡尔曼滤波修正的尾气排放分布
林建新
云旭
李京冕
商鹏飞
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
8
基于QPF的无源传感器目标跟踪算法
毛少锋
冯新喜
王莹凯
鹿传国
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014
0
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职称材料
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