基于分数阶PID的四旋翼飞行器控制

为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性。仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5s内跟踪到俯仰角、滚转角的期望值,且最大超调量为0.4°;在参数摄动的情况下,稳定时间变化0.1s,最大超调量的变化为0.02°,表现了分数阶PID对于参数变化具有鲁棒性。