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基于SQP-GPMP2算法的移动机器人路径规划
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作者 郭希文 付世沫 +2 位作者 魏媛媛 常青 王耀力 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期104-110,共7页
针对高斯过程路径规划算法(GPMP2)处理非线性不等式约束能力有限、在复杂障碍物地图中易陷入局部极小值,进而产生碰撞的问题,结合序列二次规划(SQP)算法,提出了改进的SQP-GPMP2算法。首先,该算法从概率的角度将运动规划视为轨迹优化,得... 针对高斯过程路径规划算法(GPMP2)处理非线性不等式约束能力有限、在复杂障碍物地图中易陷入局部极小值,进而产生碰撞的问题,结合序列二次规划(SQP)算法,提出了改进的SQP-GPMP2算法。首先,该算法从概率的角度将运动规划视为轨迹优化,得到初始轨迹状态;其次,引入碰撞代价函数,用来表示机器人和障碍物的碰撞代价关系;最后,使用SQP算法对轨迹进行迭代修正,保证轨迹的无碰撞和运动学合理性。仿真实验结果显示,相比GPMP2等算法,所提算法在不同尺寸迷宫上的规划成功率至少提高20个百分点,证明该算法在处理复杂约束能力和保证路径规划效率上具有优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 高斯过程 序列二次规划
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基于SQP算法的厢舱类产品快速设计技术研究
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作者 朱永辉 张胜文 +2 位作者 支辰羽 罗瑞旭 李坤 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S01期64-69,共6页
针对大规模定制背景下产品设计制造过程中遇到的轻量化和强度校核等需求,提出了一种基于序列二次规划(SQP)算法的结构优化与快速设计方法。以方舱为实例对象,按照最优控制理论构建产品关键参数设计数学计算模型,并运用SQP算法实现参数... 针对大规模定制背景下产品设计制造过程中遇到的轻量化和强度校核等需求,提出了一种基于序列二次规划(SQP)算法的结构优化与快速设计方法。以方舱为实例对象,按照最优控制理论构建产品关键参数设计数学计算模型,并运用SQP算法实现参数的最优求解,同时通过产品族模块化划分和参数化变型配置技术实现产品结构的快速设计。最后通过二次开发构建了相应的数字化设计平台,验证了该方法的可行性。结果表明:该方法能有效提高产品结构设计的效率和合理性。 展开更多
关键词 序列二次规划 产品族 数字化设计 最优控制
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基于GCN和QP的智能车辆换道决策规划
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作者 冯付勇 魏超 +1 位作者 吕彦直 何元浩 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期820-827,共8页
考虑动态驾驶场景下车辆间的交互影响,提出了一种基于图卷积网络和二次规划的智能车辆自主换道行为决策与运动规划方法.首先将感兴趣区域进行分层建模,以图结构数据的形式对驾驶场景的全局和局部动态交互信息进行聚合,通过图卷积网络输... 考虑动态驾驶场景下车辆间的交互影响,提出了一种基于图卷积网络和二次规划的智能车辆自主换道行为决策与运动规划方法.首先将感兴趣区域进行分层建模,以图结构数据的形式对驾驶场景的全局和局部动态交互信息进行聚合,通过图卷积网络输出自车应采取的驾驶行为决策指令,然后与运动规划模块结合,基于局部子图划分可通行区域,构建并求解二次规划模型,得到满足运动学约束的无碰撞运动轨迹,最终完成无碰撞自主换道.对提出的方法进行了仿真实验与实车验证,实验结果证明该方法的性能要优于传统的规划方法,具有更好的实验成功率以及场景泛化性能. 展开更多
关键词 智能车辆 换道 行为决策 运动规划 图卷积网络 二次规划
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A Modified Lagrange Method for Solving Convex Quadratic Optimization Problems
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作者 Twum B. Stephen Avoka John Christian J. Etwire 《Open Journal of Optimization》 2024年第1期1-20,共20页
In this paper, a modified version of the Classical Lagrange Multiplier method is developed for convex quadratic optimization problems. The method, which is evolved from the first order derivative test for optimality o... In this paper, a modified version of the Classical Lagrange Multiplier method is developed for convex quadratic optimization problems. The method, which is evolved from the first order derivative test for optimality of the Lagrangian function with respect to the primary variables of the problem, decomposes the solution process into two independent ones, in which the primary variables are solved for independently, and then the secondary variables, which are the Lagrange multipliers, are solved for, afterward. This is an innovation that leads to solving independently two simpler systems of equations involving the primary variables only, on one hand, and the secondary ones on the other. Solutions obtained for small sized problems (as preliminary test of the method) demonstrate that the new method is generally effective in producing the required solutions. 展开更多
关键词 quadratic Programming Lagrangian Function Lagrange Multipliers Optimality Conditions Subsidiary Equations Modified Lagrange Method
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Sequential quadratic programming-based non-cooperative target distributed hybrid processing optimization method 被引量:2
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作者 SONG Xiaocheng WANG Jiangtao +3 位作者 WANG Jun SUN Liang FENG Yanghe LI Zhi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第1期129-140,共12页
The distributed hybrid processing optimization problem of non-cooperative targets is an important research direction for future networked air-defense and anti-missile firepower systems. In this paper, the air-defense ... The distributed hybrid processing optimization problem of non-cooperative targets is an important research direction for future networked air-defense and anti-missile firepower systems. In this paper, the air-defense anti-missile targets defense problem is abstracted as a nonconvex constrained combinatorial optimization problem with the optimization objective of maximizing the degree of contribution of the processing scheme to non-cooperative targets, and the constraints mainly consider geographical conditions and anti-missile equipment resources. The grid discretization concept is used to partition the defense area into network nodes, and the overall defense strategy scheme is described as a nonlinear programming problem to solve the minimum defense cost within the maximum defense capability of the defense system network. In the solution of the minimum defense cost problem, the processing scheme, equipment coverage capability, constraints and node cost requirements are characterized, then a nonlinear mathematical model of the non-cooperative target distributed hybrid processing optimization problem is established, and a local optimal solution based on the sequential quadratic programming algorithm is constructed, and the optimal firepower processing scheme is given by using the sequential quadratic programming method containing non-convex quadratic equations and inequality constraints. Finally, the effectiveness of the proposed method is verified by simulation examples. 展开更多
关键词 non-cooperative target distributed hybrid processing multiple constraint minimum defense cost sequential quadratic programming
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基于专家PID和SQP半自磨给矿控制方法及应用 被引量:1
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作者 刘道喜 邹国斌 +1 位作者 杨佳伟 周冶 《有色金属(选矿部分)》 CAS 北大核心 2023年第6期156-161,182,共7页
在半自磨磨矿作业中,半自磨机的给矿通常是粒级分布较宽的固体物料,以实现利用物料自身做磨矿介质,在筒体内进行连续强烈地冲击磨剥达到粉磨的目的。宽粒级组成的固体物料则会导致矿量波动,从而导致控制难度增大,常规的PID控制算法无法... 在半自磨磨矿作业中,半自磨机的给矿通常是粒级分布较宽的固体物料,以实现利用物料自身做磨矿介质,在筒体内进行连续强烈地冲击磨剥达到粉磨的目的。宽粒级组成的固体物料则会导致矿量波动,从而导致控制难度增大,常规的PID控制算法无法满足现场实际需求。同时大多选矿厂半自磨机给矿设备为多台给料机联合布料,因为矿石自然分级等因素的影响,矿仓中的固体物料分布不均匀,存在各个给料机给矿块度和性质差异,给矿块度和矿石性质的巨大变化则会导致半自磨机功率的异常波动,严重影响了生产稳定。针对上述问题,设计开发一套基于专家PID和序列二次规划(SQP)的恒定给矿控制系统,实现给矿量及矿石块度分布稳定控制,达到半自磨机给矿控制恒定以及多给料机频率最优分配。 展开更多
关键词 专家PID 序列二次规划 半自磨机 控制系统
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基于改进PSO-SQP算法优化控制金氰化浸出过程 被引量:1
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作者 李伟 《湿法冶金》 CAS 北大核心 2023年第3期317-321,共5页
针对金氰化浸出过程,建立了生产成本最小为目标的优化模型,采用序列二次规划(SQP)算法与改进粒子群算法(PSO)相结合对模型进行求解,并通过对比优化前后金浸出率,验证了改进PSO-SQP算法的可行性。结果表明:相比于常规方法,改进PSO-SQP算... 针对金氰化浸出过程,建立了生产成本最小为目标的优化模型,采用序列二次规划(SQP)算法与改进粒子群算法(PSO)相结合对模型进行求解,并通过对比优化前后金浸出率,验证了改进PSO-SQP算法的可行性。结果表明:相比于常规方法,改进PSO-SQP算法可有效降低迭代次数和生产成本;浸出过程优化后的金浸出率达97.03%,比优化前提高2.47%。改进PSO-SQP算法对金浸出过程优化控制具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 浸出 序列二次规划(Sqp) 粒子群算法(PSO) 优化 生产成本
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机耕道自动驾驶农机局部路径规划 被引量:1
8
作者 杨丽丽 唐晓宇 +3 位作者 吴思贤 文龙 杨卫中 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期27-36,共10页
针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速... 针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速度行为和轨迹行为进行决策,随后利用二次规划方法生成满足多目标、多约束条件的农机轨迹和速度,得到最优路径,最后在多种行驶环境中进行仿真和实车试验,行驶参考速度为2 m/s。实车试验结果表明,在绕行静态障碍物场景中,规划轨迹的平均绝对曲率为0.021 m^(-1),最大绝对曲率为0.056 m^(-1),平均绝对横向误差为3.23 cm,最大绝对横向误差为8.69 cm,农机与障碍物外轮廓的距离大于0.76 m;在规避相向行驶、同向行驶和横穿机耕道的动态障碍物场景中,规划速度的平均绝对速度误差为0.08~0.12 m/s,绝对速度误差小于0.38 m/s,加速度变化范围为-0.38~0.44 m/s^(2)。在规划周期为200 ms的仿真试验中,该文算法平均耗时48 ms,最大耗时75 ms,相比采用静态状态栅格法平均耗时减少38 ms,算法效率提升44%。研究结果可为机耕道场景下的农机局部路径规划提供技术支持。 展开更多
关键词 农业机械 自动驾驶 局部路径规划 二次规划 有限状态机
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结合数据驱动与物理模型的主动配电网双时间尺度电压协调优化控制 被引量:1
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作者 张剑 崔明建 何怡刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1327-1339,共13页
高比例电动汽车、分布式风电、光伏接入配电网,导致电压频繁地剧烈波动。传统调压设备与逆变器动作速度差异巨大,如何协调是难点问题。该文结合数据驱动与物理建模方法,提出一种配电网双时间尺度电压协调优化控制策略。针对短时间尺度(... 高比例电动汽车、分布式风电、光伏接入配电网,导致电压频繁地剧烈波动。传统调压设备与逆变器动作速度差异巨大,如何协调是难点问题。该文结合数据驱动与物理建模方法,提出一种配电网双时间尺度电压协调优化控制策略。针对短时间尺度(min级)电压波动,以静止无功补偿器、分布式电源无功功率为决策变量,以电压二次方偏差最小为目标函数,针对平衡与不平衡配电网,基于支路潮流方程,计及物理约束构建了二次规划模型。针对长时间尺度(h级)电压波动,以电压调节器匝比、可投切电容电抗器挡位、储能系统充放电功率为动作,当前时段配电网节点功率为状态,节点电压二次方偏差为代价,构建了马尔可夫决策过程。为克服连续-离散动作空间维数灾,提出了一种基于松弛-预报-校正的深度确定性策略梯度强化学习求解算法。最后,采用IEEE 33节点平衡与123节点不平衡配电网验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 智能配电网 电压控制 深度强化学习 二次规划 双时间尺度
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采用融合遗传算法的高速公路服务区综合能源系统优化调度研究 被引量:1
10
作者 李杰 高爽 +1 位作者 袁博兴 张懿璞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期200-211,共12页
为达成“碳中和”目标愿景、促进公路交通系统与新能源的融合,以高速公路服务区为研究对象,考虑服务区内电、冷、热、气共4种负荷需求,构建了包含风光发电的新能源发电方式和电转气设备的高速公路服务区综合能源系统。在此基础上,以风... 为达成“碳中和”目标愿景、促进公路交通系统与新能源的融合,以高速公路服务区为研究对象,考虑服务区内电、冷、热、气共4种负荷需求,构建了包含风光发电的新能源发电方式和电转气设备的高速公路服务区综合能源系统。在此基础上,以风电、光伏出力日前预测和多能负荷日前消耗为输入,各能源设备出力及购能分配为输出,以总成本最低为目标函数,考虑能量平衡、设备安全、运行状态等约束,建立了高速公路服务区综合能源系统优化调度模型。针对高速公路服务区综合能源系统调度问题,设计了遗传-序列二次规划融合优化算法,并以某服务区夏季典型日为例进行验证。结果表明:所构建的调度系统能够有效消纳可再生能源出力,协调外部购电、购气的比例,最终达到降低成本的效果;所提融合算法的调度结果与传统遗传算法、传统序列二次规划算法相比,在成本上分别降低了11.52%、0.70%,求解耗时仅为传统遗传算法的6.7%,独立性相比传统序列二次规划算法得到了提高。 展开更多
关键词 高速公路服务区 新能源 遗传-序列二次规划算法 优化调度 电转气
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受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法
11
作者 秦东晨 张文灿 +1 位作者 王婷婷 陈江义 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车... 针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点;其次,通过在混合A^(*)算法中额外引入碰撞风险代价,改进节点扩展方式,并通过判断车辆轮廓线是否与障碍物线相交来进行碰撞检测,以提高倒车入库段规划的实时性和安全性;最后,以路径长度、平滑度、偏离度为指标设计目标函数,并考虑汽车的运动学约束,使用二次规划对初始路径进行平滑,得到最终路径。使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真分析,结果表明:在受限泊车通道下,改进算法能得到平滑的无碰撞泊车路径,搜索时间比混合A^(*)算法减少了23.8%,且所得路径更安全,更易进行跟踪控制。 展开更多
关键词 自动泊车 混合A^(*)算法 路径规划 二次规划 自动驾驶
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考虑周车主观侵略性的智能车辆换道优化策略
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作者 殷春芳 岳海波 +2 位作者 施德华 汪少华 安兴科 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第9期55-66,共12页
智能车辆换道策略是智能驾驶技术的重要组成部分,在不同场景下的适应能力对于高品质自动驾驶尤为重要。在异质交通流中,智能车辆认知属性的不同会引起换道车辆换道意图及轨迹规划的差异。该策略利用车辆行驶空间、行驶效率参数建立车辆... 智能车辆换道策略是智能驾驶技术的重要组成部分,在不同场景下的适应能力对于高品质自动驾驶尤为重要。在异质交通流中,智能车辆认知属性的不同会引起换道车辆换道意图及轨迹规划的差异。该策略利用车辆行驶空间、行驶效率参数建立车辆的决策代价函数,采用模糊理论从速度系数、空间系数、车道分布等角度实现对周围车辆主观侵略性的量化描述,在此基础上,通过智能驾驶员模型(IDM)预测周车对换道车辆换道意图的行为响应,并根据预测信息优化换道决策。在轨迹规划过程中,将车辆换道轨迹解耦为车辆换道路径及行驶速度,利用车辆主观侵略性及车辆行驶安全场评估车辆换道行驶风险,并将行驶安全场与二次规划相融合,从安全性、舒适性、参考线偏差等角度进行路径及速度优化。仿真结果表明,该优化策略通过换道决策可以有效提高道路通行效率,相较固定五次多项式与单独的安全场换道轨迹,可以有效降低换道过程中横向速度与横向加速度的幅值,改善换道过程中的行驶舒适性。 展开更多
关键词 行驶空间 行驶效率 车道分布 主观侵略性 行驶安全场 二次规划
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基于特征提取和最优加权集成策略的风机叶片结冰故障检测
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作者 孙坚 杨宇兵 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第11期4501-4509,共9页
针对风机叶片结冰检测中现有集成方法不能充分发挥不同个体分类器优势的问题,提出了一种基于特征提取和最优加权集成学习的叶片结冰检测模型。首先,用堆叠降噪自动编码器提取结冰关联特征后,考虑不同单一分类器在二分类应用中的表现及... 针对风机叶片结冰检测中现有集成方法不能充分发挥不同个体分类器优势的问题,提出了一种基于特征提取和最优加权集成学习的叶片结冰检测模型。首先,用堆叠降噪自动编码器提取结冰关联特征后,考虑不同单一分类器在二分类应用中的表现及其差异,选择随机森林、极限梯度提升树、轻量梯度提升机、K-近邻算法作为个体学习器,并用贝叶斯算法对其进行超参数优化。然后提出基于序列二次规划的最优加权集成策略对叶片状态进行判别。最后利用金风科技提供的15号和21号风机的历史数据进行了仿真实验,结果表明:所提出的检测模型与个体学习器及其他集成模型相比多项指标均有所提升,准确度达到了99.2%,在结冰检测方面具有一定的有效性。 展开更多
关键词 结冰检测 堆叠降噪自动编码器 贝叶斯优化 序列二次规划 最优加权集成
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序列二次规划方法在斜拉桥索力调整中的应用研究
14
作者 徐郁峰 朱梦阳 +1 位作者 陈斯 谢云飞 《中外公路》 2024年第4期148-155,共8页
斜拉桥施工至成桥阶段时,由于各种因素影响,结构实际线形和内力与理论成桥状态相比,存在一定的误差,通常需要进行索力调整。该文针对斜拉桥在调索阶段的索力调整量计算问题,提出采用一种基于影响矩阵和序列二次规划求解索力调整量的方... 斜拉桥施工至成桥阶段时,由于各种因素影响,结构实际线形和内力与理论成桥状态相比,存在一定的误差,通常需要进行索力调整。该文针对斜拉桥在调索阶段的索力调整量计算问题,提出采用一种基于影响矩阵和序列二次规划求解索力调整量的方法。以某大跨度混合梁斜拉桥为背景,首先计算各索力单位变化下结构的线形和内力响应值,得到索力影响矩阵,然后选取合适的目标函数及约束条件,构建索力调整量计算模型,最后引入序列二次规划法求解索力调整量,得到索力调整后的结构内力与线形状态。计算结果表明:该方法计算简便,索力调整后的结构线形与内力均能满足施工控制要求。 展开更多
关键词 斜拉桥 混合梁 索力调整 影响矩阵 序列二次规划
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基于序列二次规划算法的双有源桥变换器优化控制策略
15
作者 谭兴国 赵鑫 张飞祥 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期40-48,共9页
针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然... 针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然后,提出一种采用序列二次规划算法求解上述多约束、非线性的数学模型,在算法中输入目标、约束函数的雅可比矩阵和变换器的相关参数,通过迭代求解出满足双有源桥电路在双重移相控制下最优工况的目标参数;最后,通过仿真验证所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 传输效率 双重移相控制 回流功率 序列二次规划算法
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凸近似避障及采样区优化的智能车辆轨迹规划 被引量:2
16
作者 张宜旭 田国富 王海涛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期348-358,共11页
针对结构化道路下作匀速运动的智能车辆避障轨迹规划问题,提出一种基于凸近似避障原理及采样区域优化的智能车辆轨迹规划方法。引入凸近似避障原理,得到轨迹可行域范围;将采样区域分为静态采样区、动态采样区两部分,并根据障碍物运动状... 针对结构化道路下作匀速运动的智能车辆避障轨迹规划问题,提出一种基于凸近似避障原理及采样区域优化的智能车辆轨迹规划方法。引入凸近似避障原理,得到轨迹可行域范围;将采样区域分为静态采样区、动态采样区两部分,并根据障碍物运动状态,另外划分动态、静态障碍物采样区;采用“动态规划(DP)+二次规划(QP)”思想求解轨迹:利用五次多项式对采样点依次连接,建立动态规划代价函数并筛选得到粗略轨迹;通过二次规划及约束条件的构造,对粗略轨迹进行平滑,最终得到最优轨迹。仿真结果表明:对于静态、低速、动态三种障碍物,该车能够有效地得到平滑轨迹并避开障碍物。 展开更多
关键词 轨迹规划 Frenet坐标系 凸近似避障原理 动态规划 二次规划
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大跨度吊装机器人绳索张力及工作空间求解
17
作者 刘将 王生海 +3 位作者 李建 何云鹏 孙玉清 陈海泉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第10期4165-4173,共9页
针对大跨度吊装机器人的绳索存在悬链线效应的问题开展研究。首先,绳索为直线模型,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,绳索存在重力,大跨度绳索为悬链线模型,为了求解悬链线模型中的绳索张力,采用二次规划方法求解绳索张力优化解。... 针对大跨度吊装机器人的绳索存在悬链线效应的问题开展研究。首先,绳索为直线模型,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,绳索存在重力,大跨度绳索为悬链线模型,为了求解悬链线模型中的绳索张力,采用二次规划方法求解绳索张力优化解。在静力学方程基础上,求得吊装机器人的力可达工作空间和力封闭工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,力可达工作空间小于力封闭工作空间。比较两种模型的绳长,第1根绳索的长度变化最大,绳索张力较小时,绳索自重不容忽略。 展开更多
关键词 悬链线 吊装机器人 二次规划 工作空间
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基于控制障碍函数的受限非线性系统安全控制研究进展
18
作者 王海静 彭金柱 张方方 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期1-8,共8页
控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性,成为当前研究热点之一。首先,基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果,通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集合前向不变性以实现系统安... 控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性,成为当前研究热点之一。首先,基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果,通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集合前向不变性以实现系统安全控制。其次,从不同控制目标下优化问题的求解角度对基于控制障碍函数的非线性系统安全控制进行了总结。最后,基于控制障碍函数方法的可扩展性、强实时性和强鲁棒性等优点,展望了控制障碍函数方法在非线性系统安全控制领域的应用前景。 展开更多
关键词 控制障碍函数 非线性系统 安全控制 二次规划
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基于二次规划的双感应测井反演方法
19
作者 刘灿华 张景 +1 位作者 范希彬 柏淑英 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期49-56,共8页
双感应电阻率反演由信号褶积测量原理,通过反褶积或正则化等线性方程组求解获得地层真实电阻率,对于准确求取储层含水饱和度具有重要意义。但传统的反褶积方法无法做到反褶积因子的准确计算,而Tikhonow正则化反演方法出现正则参数选择... 双感应电阻率反演由信号褶积测量原理,通过反褶积或正则化等线性方程组求解获得地层真实电阻率,对于准确求取储层含水饱和度具有重要意义。但传统的反褶积方法无法做到反褶积因子的准确计算,而Tikhonow正则化反演方法出现正则参数选择困难等问题。将反演问题转化为二次规划优化求解,并施加等式约束条件,可保证反演电阻率曲线的光滑性。目的针对等式约束的二次规划问题求解,方法本文基于神经计算原理和时间依赖的非线性动力系统,构造二次规划问题的递归人工神经网络模型,并采用改进Euler法同时模拟求解该模型的最优解和对偶问题解。结果现场实际应用表明,反演的地层电阻率有助于精准判断油、水层,相比原始测量电阻率,更加符合试油结果。结论基于二次规划的地层电阻率反演能够实现对地层原始电阻率的有效反演,具有较强的发现和识别油气储层的能力,可为油田的增储上产提供重要的技术支撑。 展开更多
关键词 双感应测井 地层电阻率反演 二次规划 神经计算
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基于GPU加速求解MINLP问题的SQP并行算法 被引量:5
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作者 康丽霞 张燕蓉 +1 位作者 唐亚哲 刘永忠 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期3597-3601,共5页
针对确定性算法求解大型复杂混合整数非线性规划的时间不可接受问题,通过对序贯二次规划算法(SQP)和图形处理器(GPU)的架构特点分析,提出了基于GPU加速策略的并行化SQP算法。算法的主要思想是通过枚举法确定二元变量的取值,在保证取值... 针对确定性算法求解大型复杂混合整数非线性规划的时间不可接受问题,通过对序贯二次规划算法(SQP)和图形处理器(GPU)的架构特点分析,提出了基于GPU加速策略的并行化SQP算法。算法的主要思想是通过枚举法确定二元变量的取值,在保证取值完整的基础上,使用CPU+GPU的并行策略,同时运用大量线程进行非线性规划子问题的求解。算例的数值实验结果表明:本文所提出的算法较之传统串行计算具有较好的加速效果,特别适合求解二元变量较多,约束条件相对少的MINLP问题。 展开更多
关键词 混合整数非线性规划 GPU 序贯二次规划法 加速
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