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基于Quasi-continuous高阶滑模理论的高超声速飞行器控制
1
作者
张园园
胡杨
+1 位作者
刘志敏
李仁府
《飞机设计》
2012年第3期1-5,共5页
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器数学模型,首先应用精确线性化将其非线性的数学模型转化成符合控制设计要求的等效线性模型,然后引入了Quasi-continuous高阶滑模控制理论,同时采用鲁棒精确微分器来克服测量的困...
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器数学模型,首先应用精确线性化将其非线性的数学模型转化成符合控制设计要求的等效线性模型,然后引入了Quasi-continuous高阶滑模控制理论,同时采用鲁棒精确微分器来克服测量的困难。模拟结果表明所设计的控制器对参数不确定性具有很好的鲁棒性,而且达到了期望的性能指标。
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关键词
高
超声速飞行器
quasi-continuous高阶滑模控制
精确线性化
鲁棒性
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职称材料
二维直线电机的无模型高阶滑模解耦控制
2
作者
贾继辉
曹荣敏
+1 位作者
侯忠生
周惠兴
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3084-3095,共12页
针对二维直线电机运动系统存在的非线性、多变量、不确定性以及强耦合作用对控制精度的影响,提出一种无模型高阶滑模解耦控制方法。以紧格式动态线性化无模型控制技术为基础,设计一种数据驱动滑模面并验证滑模面的渐进稳定性;利用高阶...
针对二维直线电机运动系统存在的非线性、多变量、不确定性以及强耦合作用对控制精度的影响,提出一种无模型高阶滑模解耦控制方法。以紧格式动态线性化无模型控制技术为基础,设计一种数据驱动滑模面并验证滑模面的渐进稳定性;利用高阶滑模控制思想设计高阶滑模控制律,对二维直线电机XY轴进行整体控制,减小位置跟踪误差,并进行稳定性和收敛性证明。采用自适应解耦控制策略,设计离散扩张状态观测器对系统两轴间耦合、未建模动态和未知外部干扰进行估计和补偿,进一步实现系统的解耦。仿真和实物实验结果表明,所提方案能够有效提高二维直线电机的位置控制精度。
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关键词
二维直线电机
数据驱动
滑模
面
自适应解耦
控制
离散扩张状态观测器
无模型
高
阶
滑模
控制
无模型
高
阶
滑模
解耦
控制
位置
控制
精度
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职称材料
基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制
3
作者
路时雨
鄂东辰
+3 位作者
董兴华
刘超强
蔡玉强
董小雷
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期144-149,共6页
电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参...
电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此,提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题,提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法,既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型,仿真结果表明:自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小,有效抑制了液压缸的抖动;加入比例控制之后,系统的响应速度大幅提升,位移跟踪误差也显著减小。
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关键词
自适应
高
阶
滑模
控制
比例
控制
位移跟踪
控制
液压系统
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职称材料
高超声速飞行器高阶滑模控制器设计
4
作者
张园园
胡杨
+1 位作者
刘志敏
李仁府
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012年第5期414-417,共4页
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器纵向运动数学模型,设计了一种基于Quasi-continuous高阶滑模理论的控制器,并与传统滑模控制器进行了分析和比较。仿真结果表明,Quasi-continu-ous高阶滑模控制在高度阶跃响应时间...
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器纵向运动数学模型,设计了一种基于Quasi-continuous高阶滑模理论的控制器,并与传统滑模控制器进行了分析和比较。仿真结果表明,Quasi-continu-ous高阶滑模控制在高度阶跃响应时间上比传统滑模控制减少了30%,速度阶跃响应时间比传统滑模控制减少了约56%。说明所设计的控制器能较好地满足在极端环境中飞行的高超声速飞行器对控制指令响应时间的要求。因此,该项研究对高超声速飞行器控制系统的设计有十分重要的参考价值。
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关键词
高
超声速飞行器
quasi-continuous高阶滑模控制
精确线性化
原文传递
线控转向系统的自适应高阶滑模控制
被引量:
4
5
作者
李红娟
王泽政
王永富
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期1529-1536,共8页
车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法,实现SbW系统的有效...
车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法,实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型;其次,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象;再次,通过构造Lyapunov函数设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知,且能够避免增益过估计现象;最后,通过稳定性分析证明该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性.
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关键词
线控转向
自适应
高
阶
滑模
控制
自适应模糊逻辑系统
LYAPUNOV稳定性
硬件在环实验
原文传递
基于高阶滑模的舰载机着舰动力补偿系统仿真
被引量:
1
6
作者
陈俊锋
韩维
胡洋
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2015年第1期26-29,共4页
将舰载机模型视为多输入多输出系统,基于Quasi-Continuous高阶滑模同时设计姿态稳定系统和迎角恒定的动力补偿系统。为避免传统微分环节对输入噪声的放大作用,采用鲁棒精确微分器对滑模面的高阶导数进行计算;为使系统有较快的响应速度,...
将舰载机模型视为多输入多输出系统,基于Quasi-Continuous高阶滑模同时设计姿态稳定系统和迎角恒定的动力补偿系统。为避免传统微分环节对输入噪声的放大作用,采用鲁棒精确微分器对滑模面的高阶导数进行计算;为使系统有较快的响应速度,基于ITAE准则,对Quasi-Continuous高阶滑模控制器中参数的选取进行优化。仿真结果表明,在舰尾流存在的情况下,所设计的动力补偿系统能使航迹角准确快速地响应姿态角指令。
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关键词
动力补偿系统
多输入多输出
quasi-continuous
高
阶
滑模
原文传递
题名
基于Quasi-continuous高阶滑模理论的高超声速飞行器控制
1
作者
张园园
胡杨
刘志敏
李仁府
机构
华中科技大学航空航天研究中心
沈阳飞机设计研究所
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
出处
《飞机设计》
2012年第3期1-5,共5页
文摘
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器数学模型,首先应用精确线性化将其非线性的数学模型转化成符合控制设计要求的等效线性模型,然后引入了Quasi-continuous高阶滑模控制理论,同时采用鲁棒精确微分器来克服测量的困难。模拟结果表明所设计的控制器对参数不确定性具有很好的鲁棒性,而且达到了期望的性能指标。
关键词
高
超声速飞行器
quasi-continuous高阶滑模控制
精确线性化
鲁棒性
Keywords
hypersonic flight vehicle
quasi-continuous
high-order sliding mode control
uncertainty
robust
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
二维直线电机的无模型高阶滑模解耦控制
2
作者
贾继辉
曹荣敏
侯忠生
周惠兴
机构
北京信息科技大学自动化学院
青岛大学自动化学院
北京金铎科技发展有限公司技术部
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3084-3095,共12页
基金
国家自然科学基金重点基金项目(61833001、61433002)
北京市自然科学基金项目(4142017)。
文摘
针对二维直线电机运动系统存在的非线性、多变量、不确定性以及强耦合作用对控制精度的影响,提出一种无模型高阶滑模解耦控制方法。以紧格式动态线性化无模型控制技术为基础,设计一种数据驱动滑模面并验证滑模面的渐进稳定性;利用高阶滑模控制思想设计高阶滑模控制律,对二维直线电机XY轴进行整体控制,减小位置跟踪误差,并进行稳定性和收敛性证明。采用自适应解耦控制策略,设计离散扩张状态观测器对系统两轴间耦合、未建模动态和未知外部干扰进行估计和补偿,进一步实现系统的解耦。仿真和实物实验结果表明,所提方案能够有效提高二维直线电机的位置控制精度。
关键词
二维直线电机
数据驱动
滑模
面
自适应解耦
控制
离散扩张状态观测器
无模型
高
阶
滑模
控制
无模型
高
阶
滑模
解耦
控制
位置
控制
精度
Keywords
two-dimensional linear motor
data driven sliding surface
adaptive decoupling control
discrete extended state observer
model free high order sliding mode control
model free high order sliding mode decoupling control
position control accuracy
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制
3
作者
路时雨
鄂东辰
董兴华
刘超强
蔡玉强
董小雷
机构
华北理工大学机械工程学院
唐山工业职业技术学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期144-149,共6页
文摘
电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此,提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题,提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法,既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型,仿真结果表明:自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小,有效抑制了液压缸的抖动;加入比例控制之后,系统的响应速度大幅提升,位移跟踪误差也显著减小。
关键词
自适应
高
阶
滑模
控制
比例
控制
位移跟踪
控制
液压系统
Keywords
Adaptive high-order sliding mode control
Proportional control
Displacement tracking control
Hydraulic system
分类号
TP237 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
高超声速飞行器高阶滑模控制器设计
4
作者
张园园
胡杨
刘志敏
李仁府
机构
华中科技大学航空航天研究中心
沈阳飞机设计研究所总体设计部
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012年第5期414-417,共4页
文摘
针对高度非线性、强耦合、参数不确定性的高超声速飞行器纵向运动数学模型,设计了一种基于Quasi-continuous高阶滑模理论的控制器,并与传统滑模控制器进行了分析和比较。仿真结果表明,Quasi-continu-ous高阶滑模控制在高度阶跃响应时间上比传统滑模控制减少了30%,速度阶跃响应时间比传统滑模控制减少了约56%。说明所设计的控制器能较好地满足在极端环境中飞行的高超声速飞行器对控制指令响应时间的要求。因此,该项研究对高超声速飞行器控制系统的设计有十分重要的参考价值。
关键词
高
超声速飞行器
quasi-continuous高阶滑模控制
精确线性化
Keywords
hypersonic vehicle
quasi-continuous
high-order sliding mode control
accurate linearization
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
线控转向系统的自适应高阶滑模控制
被引量:
4
5
作者
李红娟
王泽政
王永富
机构
东北大学机械工程与自动化学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
宁夏理工学院机械工程学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期1529-1536,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51775103)
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2017YFB1300200,2017YFB1300203)。
文摘
车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法,实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型;其次,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象;再次,通过构造Lyapunov函数设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知,且能够避免增益过估计现象;最后,通过稳定性分析证明该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性.
关键词
线控转向
自适应
高
阶
滑模
控制
自适应模糊逻辑系统
LYAPUNOV稳定性
硬件在环实验
Keywords
steer-by-wire
adaptive higher-order sliding mode control
adaptive fuzzy logic system
Lyapunov stability
hardware-in-the-loop experiments
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于高阶滑模的舰载机着舰动力补偿系统仿真
被引量:
1
6
作者
陈俊锋
韩维
胡洋
机构
海军航空工程学院飞行器动力工程系
中国人民解放军
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2015年第1期26-29,共4页
文摘
将舰载机模型视为多输入多输出系统,基于Quasi-Continuous高阶滑模同时设计姿态稳定系统和迎角恒定的动力补偿系统。为避免传统微分环节对输入噪声的放大作用,采用鲁棒精确微分器对滑模面的高阶导数进行计算;为使系统有较快的响应速度,基于ITAE准则,对Quasi-Continuous高阶滑模控制器中参数的选取进行优化。仿真结果表明,在舰尾流存在的情况下,所设计的动力补偿系统能使航迹角准确快速地响应姿态角指令。
关键词
动力补偿系统
多输入多输出
quasi-continuous
高
阶
滑模
Keywords
power compensate system
multi-inputs-multi-outputs
quasi-continuous
higher-order sliding mode
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Quasi-continuous高阶滑模理论的高超声速飞行器控制
张园园
胡杨
刘志敏
李仁府
《飞机设计》
2012
0
下载PDF
职称材料
2
二维直线电机的无模型高阶滑模解耦控制
贾继辉
曹荣敏
侯忠生
周惠兴
《计算机工程与设计》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制
路时雨
鄂东辰
董兴华
刘超强
蔡玉强
董小雷
《机床与液压》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
4
高超声速飞行器高阶滑模控制器设计
张园园
胡杨
刘志敏
李仁府
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012
0
原文传递
5
线控转向系统的自适应高阶滑模控制
李红娟
王泽政
王永富
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021
4
原文传递
6
基于高阶滑模的舰载机着舰动力补偿系统仿真
陈俊锋
韩维
胡洋
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2015
1
原文传递
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