R-P 导引杆实现预定四位置综合的有解条件及其解

本文对平面四杆机构中的Ｒ－Ｐ导引杆按实现预定的连杆平面四位置作尺度综合的问题，用矩阵法讨论了它的有解条件，同时导出了在有解情况下求其精确解的解析公式。