FA503A型细纱机采用R2P型牵伸装置的实践

本文根据我厂的生产实践,阐述国产细纱机与引进牵伸装置组装进行技术改造的可行性,并从装置结构、技术特点、纺纱效果,投资对比等方面予以分析和说明。

2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。

几种细纱牵伸装置的对比分析和立达R2P_(36)型牵伸装置的工艺优选实践

本文对FA502型机上配立达R2P_(36)型牵伸装置、FA506型机上配INA-V型牵伸装置、青泽319SL型机上原配SKF PK225型牵伸装置及FA506型机上配国产YJ_2-142型摇架牵伸装置,纺制J18.2tex、J9.7tex两个品种纱,进行试验对比和分析;并对立达R2P_(36)型牵伸装置进行了工艺优选实践,可供选型参考。

现代细纱牵伸装置的技术进步与专件、器材的发展

在分析SKF型牵伸、HP型牵伸、R2P型牵伸和INA-V型牵伸的结构特点和技术进步的基础上,指出现代牵伸装置的技术进步主要体现在牵伸专件、牵伸器材的发展上。通过对各种牵伸加压摇架的性能进行比较,推荐独立气囊直压式气压摇架是今后发展方向。指出通过引进、消化、研制和创新,我国的牵伸专件和器材的使用性能基本上已达到现代水平,但其中关键器材胶辊的使用寿命仍有相当大的差距。