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高斯线性模型正则估计的Cramér-Rao下界
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作者 蔡志鹏 孔令臣 《曲阜师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期35-45,共11页
该文针对正则化高斯模型中参数估计的Cramér-Rao下界(CRB)开展研究,提出了一种新型CRB.在线性高斯模型的设计矩阵单位正交的假设下,给出L_1类正则估计的方差及CRB的显式表达,并进行数值计算.进一步地,推导了正则估计的CRB取等条件... 该文针对正则化高斯模型中参数估计的Cramér-Rao下界(CRB)开展研究,提出了一种新型CRB.在线性高斯模型的设计矩阵单位正交的假设下,给出L_1类正则估计的方差及CRB的显式表达,并进行数值计算.进一步地,推导了正则估计的CRB取等条件:在线性高斯模型中,取得CRB的估计均为线性估计量;在正则项可微的假设下,仅二次多项式正则项可令估计取得CRB.最后,针对带稀疏特征的估计提出sparse CRB,将其与现有的CRB比较,从理论和实践两方面说明了其优势. 展开更多
关键词 Cramér-rao下界 正则估计 sparse CRB
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基于广义Rao检验的单/多比特MIMO雷达运动目标检测方法
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作者 黄广佳 程旭 +1 位作者 饶彬 王伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期105-112,共8页
通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理... 通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理。由于广义似然比检验(generalized likelihood ratio test,GLRT)需要对未知参数进行最大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE),而上述问题中未知参数的MLE没有闭合解,导致相应的检验统计量的计算量较大。采用了一种新颖的广义Rao(generalized Rao,G-Rao)检验方法,由于不需要求解未知参数的MLE,相应的检验统计量有闭合解,显著降低了检验统计量的计算量。此外,为改善检测性能,运用粒子群优化算法对量化门限进行了优化。最后,实验结果在验证G-Rao检测器有效性的同时,表明:相比单比特量化而言,少量多比特量化在有效降低信号传输和处理负担的同时,其检测性能高于单比特量化方式。 展开更多
关键词 多输入多输出雷达 比特量化 目标检测 广义rao检验 粒子群方法
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基于改进RAO算法的永磁同步电机2-DOF PI参数整定
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作者 唐高铭 简献忠 《建模与仿真》 2024年第2期1511-1522,共12页
针对2-DOF PI控制器参数不易整定、RAO-1算法容易陷入局部解的缺点,本文提出一种用于永磁同步电机参数整定的改进RAO (LILRAO)算法。在RAO算法中引入透镜成像的反向学习策略应用于种群更新,避免了算法陷入局部最优;引入Tent混沌映射进... 针对2-DOF PI控制器参数不易整定、RAO-1算法容易陷入局部解的缺点,本文提出一种用于永磁同步电机参数整定的改进RAO (LILRAO)算法。在RAO算法中引入透镜成像的反向学习策略应用于种群更新,避免了算法陷入局部最优;引入Tent混沌映射进行种群初始化,增强了算法全局搜索能力。在PMSM速度环中,使用2-DOF PI控制器代替传统PI控制器,提高系统跟随性和抗扰动特性;测试函数实验表明LILRAO算法的有效性;Simulink仿真表明LILRAO算法与2-DOF PI控制器相结合可以有效提高PMSM控制系统的跟随性能和抗扰动性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 二自由度控制 参数整定 rao算法
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Rao Algorithms-Based Structure Optimization for Heterogeneous Wireless Sensor Networks
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作者 Shereen K.Refaay Samia A.Ali +2 位作者 Moumen T.El-Melegy Louai A.Maghrabi Hamdy H.El-Sayed 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第1期873-897,共25页
The structural optimization of wireless sensor networks is a critical issue because it impacts energy consumption and hence the network’s lifetime.Many studies have been conducted for homogeneous networks,but few hav... The structural optimization of wireless sensor networks is a critical issue because it impacts energy consumption and hence the network’s lifetime.Many studies have been conducted for homogeneous networks,but few have been performed for heterogeneouswireless sensor networks.This paper utilizes Rao algorithms to optimize the structure of heterogeneous wireless sensor networks according to node locations and their initial energies.The proposed algorithms lack algorithm-specific parameters and metaphorical connotations.The proposed algorithms examine the search space based on the relations of the population with the best,worst,and randomly assigned solutions.The proposed algorithms can be evaluated using any routing protocol,however,we have chosen the well-known routing protocols in the literature:Low Energy Adaptive Clustering Hierarchy(LEACH),Power-Efficient Gathering in Sensor Information Systems(PEAGSIS),Partitioned-based Energy-efficient LEACH(PE-LEACH),and the Power-Efficient Gathering in Sensor Information Systems Neural Network(PEAGSIS-NN)recent routing protocol.We compare our optimized method with the Jaya,the Particle Swarm Optimization-based Energy Efficient Clustering(PSO-EEC)protocol,and the hybrid Harmony Search Algorithm and PSO(HSA-PSO)algorithms.The efficiencies of our proposed algorithms are evaluated by conducting experiments in terms of the network lifetime(first dead node,half dead nodes,and last dead node),energy consumption,packets to cluster head,and packets to the base station.The experimental results were compared with those obtained using the Jaya optimization algorithm.The proposed algorithms exhibited the best performance.The proposed approach successfully prolongs the network lifetime by 71% for the PEAGSIS protocol,51% for the LEACH protocol,10% for the PE-LEACH protocol,and 73% for the PEGSIS-NN protocol;Moreover,it enhances other criteria such as energy conservation,fitness convergence,packets to cluster head,and packets to the base station. 展开更多
关键词 Wireless sensor networks rao algorithms OPTIMIZATION LEACH PEAGSIS
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基于光栅干涉仪的暗场成像的Cramér-Rao下界
5
作者 刘波 陈子涵 +2 位作者 顾瑶 陈恒 王志立 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2023年第9期1105-1113,共9页
在光栅相衬成像中,通常使用相位步进法进行数据采集和信息提取。然而,对于相位步进法在提取暗场信号的算法效率还没有得到充分的评估。本研究引入Cramér-Rao下界对提取暗场信号的算法效率进行评估。基于理论分析和数值计算发现目... 在光栅相衬成像中,通常使用相位步进法进行数据采集和信息提取。然而,对于相位步进法在提取暗场信号的算法效率还没有得到充分的评估。本研究引入Cramér-Rao下界对提取暗场信号的算法效率进行评估。基于理论分析和数值计算发现目前完全有效的算法仅适用于三步相位步进法,其他更多步数的相位步进法都是次优的。本研究以Cramér-Rao下界作为依据,定量地分析了相位步进数和可见度对算法效率的影响。结果表明在低可见度的情况下,相位步进法可以接近理论的最佳效率;在高可见度的情况下,当相位步进数大于5时,算法效率仅为77.4%,这可为基于X射线和中子光栅干涉仪的暗场成像的信噪比优化提高、剂量优化提供指导。 展开更多
关键词 暗场成像 光栅干涉仪 Cramér-rao下界 可见度
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Cramer-Rao下界的扩充解释及其对帕累托分布参数倒数的估计
6
作者 陶玉婷 赵海峰 《金陵科技学院学报》 2023年第2期1-8,共8页
Cramer-Rao下界是统计学中非常重要的下界,也是Fisher信息量的倒数。针对Cramer-Rao正则族成立的5个条件以及参数函数无偏估计的方差下限值,从微积分计算的角度对Cramer-Rao下界进行扩充解释,证明了帕累托分布参数倒数的最大似然估计能... Cramer-Rao下界是统计学中非常重要的下界,也是Fisher信息量的倒数。针对Cramer-Rao正则族成立的5个条件以及参数函数无偏估计的方差下限值,从微积分计算的角度对Cramer-Rao下界进行扩充解释,证明了帕累托分布参数倒数的最大似然估计能达到Cramer-Rao下界,并给出了该参数倒数的另一个无偏估计。结果表明只有在无偏估计与参数本身无关的情况下,该估计的方差下限值才是Cramer-Rao下界。 展开更多
关键词 CRAMER-rao下界 FISHER信息量 Cramer-rao正则族 帕累托分布 最大似然估计 无偏估计
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中国森林遥感Rao′s Q指数时空演变
7
作者 蒋啸 蔡红艳 +1 位作者 杨小唤 李果 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期3045-3056,共12页
明确宏观森林植物多样性时空分布格局,对于评估森林生态工程效果以及有效开展区域生物多样性保护工作具有重要意义。遥感生物多样性研究能够弥补原位观测在时空连续性方面的不足,研究旨在为区域尺度生物多样性研究引入一种新方法——遥... 明确宏观森林植物多样性时空分布格局,对于评估森林生态工程效果以及有效开展区域生物多样性保护工作具有重要意义。遥感生物多样性研究能够弥补原位观测在时空连续性方面的不足,研究旨在为区域尺度生物多样性研究引入一种新方法——遥感Rao′s Q指数。结果表明:基于归一化植被指数(NDVI)计算的Rao′s Q指数与收集的物种丰富度在空间分布上基本一致,且两者的数值拟合通过极显著检验(R^(2)=0.66,P<0.001),Rao′s Q指数随物种丰富度增加而增加,适用于表征宏观尺度跨气候带地区的森林植物多样性。2000—2017年间,中国森林的Rao′s Q指数时空分布基本一致,整体呈南高北低的态势;不同时段中均以降低为主,降低面积占总面积的44.23%—54.08%,武夷山-南岭一带增高特征凸显,而2010—2017年也表现出降低特征,该区域森林植物多样性本底丰富,应加强管控力度,阻止降低热点区扩散。引入遥感Rao′s Q指数有效表征区域森林植物多样性分布特征,可为区域生态质量评估提供一种新的监测指标,进而为森林植物多样性保护及区域生态质量改善相关政策制定提供支撑。 展开更多
关键词 森林植物多样性 遥感rao′s Q指数 演变 遥感
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基于海杂波先验知识的雷达目标自适应Rao检测
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作者 薛健 朱圆玲 潘美艳 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3839-3847,共9页
针对非高斯非均匀海杂波背景下雷达海面目标检测性能改善的问题,该文基于海杂波的先验知识提出了一种自适应Rao雷达目标检测方法。首先将海杂波的纹理分量和散斑协方差矩阵分别建模为逆高斯随机变量和逆复Wishart分布的随机矩阵,然后基... 针对非高斯非均匀海杂波背景下雷达海面目标检测性能改善的问题,该文基于海杂波的先验知识提出了一种自适应Rao雷达目标检测方法。首先将海杂波的纹理分量和散斑协方差矩阵分别建模为逆高斯随机变量和逆复Wishart分布的随机矩阵,然后基于Rao检验和未知参数估计,设计了一种匹配海杂波特性的雷达目标自适应Rao检测方法。通过理论推导和实验验证了所提检测方法对杂波平均功率和协方差均值矩阵具有恒虚警特性。仿真数据和实测数据实验结果表明,在非高斯非均匀环境下所提检测方法优于已有检测方法,并且具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 雷达目标 自适应rao检测 海杂波 先验知识
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Minimum dose path planning for facility inspection based on the discrete Rao-combined ABC algorithm in radioactive environments with obstacles
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作者 Kwon Ryong Hong Su Il O +2 位作者 Ryon Hui Kim Tae Song Kim Jang Su Kim 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第4期26-40,共15页
Workers who conduct regular facility inspections in radioactive environments will inevitably be affected by radiation.Therefore,it is important to optimize the inspection path to ensure that workers are exposed to the... Workers who conduct regular facility inspections in radioactive environments will inevitably be affected by radiation.Therefore,it is important to optimize the inspection path to ensure that workers are exposed to the least amount of radiation.This study proposes a discrete Rao-combined artificial bee colony(ABC)algorithm for planning inspection paths with minimum exposure doses in radioactive environments with obstacles.In this algorithm,retaining the framework of the traditional ABC algorithm,we applied the directional solution update rules of Rao algorithms at the employed bee stage and onlooker bee stage to increase the exploitation ability of the algorithm and implement discretion using the swap operator and swap sequence.To increase the randomness of solution generation,the chaos algorithm was used at the initialization stage.The K-opt operation technique was introduced at the scout bee stage to increase the exploration ability of the algorithm.For path planning in an environment with complex structural obstacles,an obstacle detour technique using a recursive algorithm was applied.To evaluate the performance of the proposed algorithm,we performed experimental simulations in three hypothetical environments and compared the results with those of improved particle swarm optimization,chaos particle swarm optimization,improved ant colony optimization,and discrete Rao’s algorithms.The experimental results show the high performance of the proposed discrete Rao-combined ABC algorithm and its obstacle detour capability. 展开更多
关键词 Minimum dose Path planning Nuclear facility inspection ABC algorithm rao algorithms Swap sequence K-opt operation
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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究 被引量:9
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作者 周翟和 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊剑 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页
在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。 展开更多
关键词 rao—Blacewellized粒子滤波 非线性滤波 组合导航 SINS/GPS
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不完全量测下Cramer-Rao下界与数据丢失位置的关系 被引量:7
11
作者 许志刚 陈黎 +1 位作者 穆育强 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1080-1086,共7页
随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随... 随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随机系统中LMD对CRLB的影响;利用Lyapunov不等式,给出了一定条件下变形CRLB与LMD满足单调递减函数关系这一新结论;同时在给定探测率下,给出了一组CRLB上下界计算方法,数字仿真表明探测率越高,上下界越接近理论CRLB。 展开更多
关键词 估计 不完全量测 Cramer—rao下界 LYAPUNOV稳定性
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随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界 被引量:5
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作者 张凯 于宏毅 +1 位作者 沈彩耀 沈智翔 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第4期497-502,共6页
该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表... 该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表达式。最后,对结果进行了讨论分析,并同两路时差估计Cramer-Rao下界进行了对比。结果表明,多天线联合时差估计能够利用各信号的相同信息,有效提升时差估计性能,而且在低信噪比条件下估计性能改善更为明显。此外,可以看到增加天线数目不可能无限降低时差估计Cramer-Rao下界,其受待估时差的两路信号信噪比限制。 展开更多
关键词 Cramer—rao下界 Fisher信息矩阵 随机布局天线阵列 时差估计
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RSS测距定位模型的Cramer-Rao界分析 被引量:5
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作者 朱建新 高蕾娜 张新访 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期100-102,共3页
给出了无线传感器网络RSS测距定位模型的距离无偏估计和定位估计方差Cramer-Rao下界。实验表明定位方差在锚节点附近产生突变,同时随着锚节点数量的增多而减小,可应用于定位算法的精度评估和节点配置方案选择。
关键词 无线传感器网络 测距定位 RSS 定位精度 无偏估计 Cramer—rao
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基于凸优化的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计 被引量:14
14
作者 潘捷 周建江 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期80-84,共5页
该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽... 该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽量减少聚焦对噪声影响的同时,获得良好的聚焦效果。仿真结果表明,相对于已有的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计方法 FKR-RSS,该方法具有更好的估计精度和目标分辨力。对于信号源数大于阵元数的情形,该文方法优势更加明显。 展开更多
关键词 阵列信号处理 波达方向估计 宽带源 Khatri—rao子空间
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复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测方法 被引量:5
15
作者 高永婵 廖桂生 朱圣棋 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期46-51,173,共7页
在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满... 在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满足复值逆Wishart分布,然后辅助该先验分布,推导了协方差矩阵的最大后验估计,并基于该最大后验协方差矩阵提出Rao检测器.最后,通过蒙特卡洛仿真评估了复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测器的检测性能.在复合高斯噪声背景下,当训练样本较少时,文中方法的检测性能优于传统的非贝叶斯检测器. 展开更多
关键词 复合高斯噪声 rao检测 协方差矩阵 先验分布
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有色非高斯背景下微弱信号的Rao有效绩检验 被引量:8
16
作者 王平波 蔡志明 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期534-538,共5页
混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化... 混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化和高斯化滤波器,构建起模块化的、实用的混合高斯Rao有效绩检测器.然后对其检测性能进行了深入分析,揭示了预白化和高斯化技术改善检测性能的机理所在.最后给出了一组湖试数据检测实例. 展开更多
关键词 混合高斯自回归模型 rao有效绩检验 广义似然比检验 预白化 高斯化
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一种基于Khatri-Rao子空间的非均匀稀疏阵列 被引量:3
17
作者 丁姗姗 张永顺 +1 位作者 牛超 赵小茹 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第5期78-82,共5页
基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可... 基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可通过在K-R子空间中得到阵元数为N2(/2+N-1)的虚拟ULA,将阵列自由度提升至O N2(),大大提高了分辨多信源的能力。同时由于阵元稀疏排布,N个阵元的新型嵌套阵的有效孔径大于N阵元ULA,使新型嵌套阵列分辨临近目标的能力优于ULA。在通过K-R子空间得到虚拟ULA的稀疏阵列流型中,新型嵌套阵列是自由度提升最大的方式之一,且在低信噪比和小快拍数情况下依然有较好性能。 展开更多
关键词 DOA Khatri—rao子空间 虚拟阵列 稀疏阵列
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α稳定噪声中基于双参数CGM模型的Rao检测 被引量:7
18
作者 李旭涛 王首勇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2014-2018,共5页
针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基... 针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基于该模型,导出了α稳定噪声条件下正弦信号的Rao检测统计量.通过仿真给出了不同特征指数α时Rao检测的性能,并同基于高斯假设的Rao检测进行了比较.仿真结果表明,该检测器在α稳定分布噪声条件下对信号的检测性能明显优于基于高斯假设的Rao检测. 展开更多
关键词 信号检测 rao检验 Α稳定分布
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Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪 被引量:6
19
作者 李翠芸 姬红兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页
为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 红外弱目标 多个弱目标 rao—Blackwellized粒子滤波 检测前跟踪
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用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建 被引量:32
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作者 厉茂海 洪炳熔 罗荣华 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期401-406,共6页
将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscente... 将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。 展开更多
关键词 自动控制技术 移动机器人 同时定位和地图创建 rao-BLACKWELLIZED粒子滤波器 单目视觉 进化策略 尺度不变特征变换
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