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Rao Algorithms-Based Structure Optimization for Heterogeneous Wireless Sensor Networks 被引量:1
1
作者 Shereen K.Refaay Samia A.Ali +2 位作者 Moumen T.El-Melegy Louai A.Maghrabi Hamdy H.El-Sayed 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第1期873-897,共25页
The structural optimization of wireless sensor networks is a critical issue because it impacts energy consumption and hence the network’s lifetime.Many studies have been conducted for homogeneous networks,but few hav... The structural optimization of wireless sensor networks is a critical issue because it impacts energy consumption and hence the network’s lifetime.Many studies have been conducted for homogeneous networks,but few have been performed for heterogeneouswireless sensor networks.This paper utilizes Rao algorithms to optimize the structure of heterogeneous wireless sensor networks according to node locations and their initial energies.The proposed algorithms lack algorithm-specific parameters and metaphorical connotations.The proposed algorithms examine the search space based on the relations of the population with the best,worst,and randomly assigned solutions.The proposed algorithms can be evaluated using any routing protocol,however,we have chosen the well-known routing protocols in the literature:Low Energy Adaptive Clustering Hierarchy(LEACH),Power-Efficient Gathering in Sensor Information Systems(PEAGSIS),Partitioned-based Energy-efficient LEACH(PE-LEACH),and the Power-Efficient Gathering in Sensor Information Systems Neural Network(PEAGSIS-NN)recent routing protocol.We compare our optimized method with the Jaya,the Particle Swarm Optimization-based Energy Efficient Clustering(PSO-EEC)protocol,and the hybrid Harmony Search Algorithm and PSO(HSA-PSO)algorithms.The efficiencies of our proposed algorithms are evaluated by conducting experiments in terms of the network lifetime(first dead node,half dead nodes,and last dead node),energy consumption,packets to cluster head,and packets to the base station.The experimental results were compared with those obtained using the Jaya optimization algorithm.The proposed algorithms exhibited the best performance.The proposed approach successfully prolongs the network lifetime by 71% for the PEAGSIS protocol,51% for the LEACH protocol,10% for the PE-LEACH protocol,and 73% for the PEGSIS-NN protocol;Moreover,it enhances other criteria such as energy conservation,fitness convergence,packets to cluster head,and packets to the base station. 展开更多
关键词 Wireless sensor networks rao algorithms OPTIMIZATION LEACH PEAGSIS
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高斯线性模型正则估计的Cramér-Rao下界
2
作者 蔡志鹏 孔令臣 《曲阜师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期35-45,共11页
该文针对正则化高斯模型中参数估计的Cramér-Rao下界(CRB)开展研究,提出了一种新型CRB.在线性高斯模型的设计矩阵单位正交的假设下,给出L_1类正则估计的方差及CRB的显式表达,并进行数值计算.进一步地,推导了正则估计的CRB取等条件... 该文针对正则化高斯模型中参数估计的Cramér-Rao下界(CRB)开展研究,提出了一种新型CRB.在线性高斯模型的设计矩阵单位正交的假设下,给出L_1类正则估计的方差及CRB的显式表达,并进行数值计算.进一步地,推导了正则估计的CRB取等条件:在线性高斯模型中,取得CRB的估计均为线性估计量;在正则项可微的假设下,仅二次多项式正则项可令估计取得CRB.最后,针对带稀疏特征的估计提出sparse CRB,将其与现有的CRB比较,从理论和实践两方面说明了其优势. 展开更多
关键词 Cramér-rao下界 正则估计 sparse CRB
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基于广义Rao检验的单/多比特MIMO雷达运动目标检测方法
3
作者 黄广佳 程旭 +1 位作者 饶彬 王伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期105-112,共8页
通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理... 通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理。由于广义似然比检验(generalized likelihood ratio test,GLRT)需要对未知参数进行最大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE),而上述问题中未知参数的MLE没有闭合解,导致相应的检验统计量的计算量较大。采用了一种新颖的广义Rao(generalized Rao,G-Rao)检验方法,由于不需要求解未知参数的MLE,相应的检验统计量有闭合解,显著降低了检验统计量的计算量。此外,为改善检测性能,运用粒子群优化算法对量化门限进行了优化。最后,实验结果在验证G-Rao检测器有效性的同时,表明:相比单比特量化而言,少量多比特量化在有效降低信号传输和处理负担的同时,其检测性能高于单比特量化方式。 展开更多
关键词 多输入多输出雷达 比特量化 目标检测 广义rao检验 粒子群方法
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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究 被引量:9
4
作者 周翟和 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊剑 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页
在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。 展开更多
关键词 rao—Blacewellized粒子滤波 非线性滤波 组合导航 SINS/GPS
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不完全量测下Cramer-Rao下界与数据丢失位置的关系 被引量:7
5
作者 许志刚 陈黎 +1 位作者 穆育强 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1080-1086,共7页
随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随... 随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随机系统中LMD对CRLB的影响;利用Lyapunov不等式,给出了一定条件下变形CRLB与LMD满足单调递减函数关系这一新结论;同时在给定探测率下,给出了一组CRLB上下界计算方法,数字仿真表明探测率越高,上下界越接近理论CRLB。 展开更多
关键词 估计 不完全量测 Cramer—rao下界 LYAPUNOV稳定性
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复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测方法 被引量:5
6
作者 高永婵 廖桂生 朱圣棋 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期46-51,173,共7页
在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满... 在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满足复值逆Wishart分布,然后辅助该先验分布,推导了协方差矩阵的最大后验估计,并基于该最大后验协方差矩阵提出Rao检测器.最后,通过蒙特卡洛仿真评估了复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测器的检测性能.在复合高斯噪声背景下,当训练样本较少时,文中方法的检测性能优于传统的非贝叶斯检测器. 展开更多
关键词 复合高斯噪声 rao检测 协方差矩阵 先验分布
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随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界 被引量:5
7
作者 张凯 于宏毅 +1 位作者 沈彩耀 沈智翔 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第4期497-502,共6页
该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表... 该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表达式。最后,对结果进行了讨论分析,并同两路时差估计Cramer-Rao下界进行了对比。结果表明,多天线联合时差估计能够利用各信号的相同信息,有效提升时差估计性能,而且在低信噪比条件下估计性能改善更为明显。此外,可以看到增加天线数目不可能无限降低时差估计Cramer-Rao下界,其受待估时差的两路信号信噪比限制。 展开更多
关键词 Cramer—rao下界 Fisher信息矩阵 随机布局天线阵列 时差估计
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一种基于Khatri-Rao子空间的非均匀稀疏阵列 被引量:3
8
作者 丁姗姗 张永顺 +1 位作者 牛超 赵小茹 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第5期78-82,共5页
基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可... 基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可通过在K-R子空间中得到阵元数为N2(/2+N-1)的虚拟ULA,将阵列自由度提升至O N2(),大大提高了分辨多信源的能力。同时由于阵元稀疏排布,N个阵元的新型嵌套阵的有效孔径大于N阵元ULA,使新型嵌套阵列分辨临近目标的能力优于ULA。在通过K-R子空间得到虚拟ULA的稀疏阵列流型中,新型嵌套阵列是自由度提升最大的方式之一,且在低信噪比和小快拍数情况下依然有较好性能。 展开更多
关键词 DOA Khatri—rao子空间 虚拟阵列 稀疏阵列
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基于凸优化的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计 被引量:14
9
作者 潘捷 周建江 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期80-84,共5页
该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽... 该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽量减少聚焦对噪声影响的同时,获得良好的聚焦效果。仿真结果表明,相对于已有的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计方法 FKR-RSS,该方法具有更好的估计精度和目标分辨力。对于信号源数大于阵元数的情形,该文方法优势更加明显。 展开更多
关键词 阵列信号处理 波达方向估计 宽带源 Khatri—rao子空间
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α稳定噪声中基于双参数CGM模型的Rao检测 被引量:7
10
作者 李旭涛 王首勇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2014-2018,共5页
针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基... 针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基于该模型,导出了α稳定噪声条件下正弦信号的Rao检测统计量.通过仿真给出了不同特征指数α时Rao检测的性能,并同基于高斯假设的Rao检测进行了比较.仿真结果表明,该检测器在α稳定分布噪声条件下对信号的检测性能明显优于基于高斯假设的Rao检测. 展开更多
关键词 信号检测 rao检验 Α稳定分布
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有色非高斯背景下微弱信号的Rao有效绩检验 被引量:8
11
作者 王平波 蔡志明 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期534-538,共5页
混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化... 混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化和高斯化滤波器,构建起模块化的、实用的混合高斯Rao有效绩检测器.然后对其检测性能进行了深入分析,揭示了预白化和高斯化技术改善检测性能的机理所在.最后给出了一组湖试数据检测实例. 展开更多
关键词 混合高斯自回归模型 rao有效绩检验 广义似然比检验 预白化 高斯化
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RSS测距定位模型的Cramer-Rao界分析 被引量:5
12
作者 朱建新 高蕾娜 张新访 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期100-102,共3页
给出了无线传感器网络RSS测距定位模型的距离无偏估计和定位估计方差Cramer-Rao下界。实验表明定位方差在锚节点附近产生突变,同时随着锚节点数量的增多而减小,可应用于定位算法的精度评估和节点配置方案选择。
关键词 无线传感器网络 测距定位 RSS 定位精度 无偏估计 Cramer—rao
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具有Rao简单结构的多元t-模型的MLE及其精确分布 被引量:3
13
作者 邹清明 王静龙 朱仲义 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2009年第4期398-408,共11页
探求模型中未知参数的估计及其分布一直是统计学研究中的感兴趣的问题.本文研究了具有Rao简单结构多元t-模型的极大似然估计,利用条件分布方法,获得了其精确分布.
关键词 极大似然估计 rao简单结构 条件分布 t-模型
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Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪 被引量:6
14
作者 李翠芸 姬红兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页
为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 红外弱目标 多个弱目标 rao—Blackwellized粒子滤波 检测前跟踪
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基于船体RAO和波浪耦合下的钻杆安装力学分析 被引量:2
15
作者 徐孝轩 刘亚男 +4 位作者 罗晓兰 王伟超 程友祥 钟自成 王懿 《石油机械》 北大核心 2018年第12期34-39,共6页
为了研究船体纵荡、升沉及纵摇运动对钻杆力学性能及下放结构物横向偏移的影响,建立了简单的钻杆力学模型,基于API实例中的钻井船RAO,将波浪引起的船体运动简化为3个自由度的简谐运动,利用有限元软件分析了钻杆所受应力及下端偏移量受... 为了研究船体纵荡、升沉及纵摇运动对钻杆力学性能及下放结构物横向偏移的影响,建立了简单的钻杆力学模型,基于API实例中的钻井船RAO,将波浪引起的船体运动简化为3个自由度的简谐运动,利用有限元软件分析了钻杆所受应力及下端偏移量受钻杆上端船体运动与波浪参数的影响。分析结果表明:船体的纵荡运动主要影响下放结构物的横向偏移量,纵摇运动主要影响钻杆所受最大应力,升沉运动对二者的影响甚微;钻杆所受最大应力及下端结构物横向偏移量随浪高的增加一致增大,在实际工程中应重点考虑恶劣天气下的波浪高度,避免不必要的损失和事故。所得结论可为借助钻杆安装水下结构物的工程应用提供参考。 展开更多
关键词 船体运动 rao 波浪参数 横向偏移 波浪耦合 钻杆 应力
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K分布杂波中分布式目标的Rao检测 被引量:3
16
作者 张晓利 关键 何友 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2496-2500,共5页
该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件... 该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件下的未知参数进行最大似然估计,在构造检测器的过程中运用两步法检测策略,有效地减少了计算量和复杂度。最后,用Monte Carlo仿真了该算法的检测性能,并与以前的检测器相比较验证了新提出的检测器对分布式目标在K分布杂波中的有效性。 展开更多
关键词 高分辨率雷达 rao检验 分布式目标 球不变随机过程
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高斯混合噪声中弱信号的Rao检测方法 被引量:2
17
作者 方前学 王永良 王首勇 《信号处理》 CSCD 北大核心 2009年第5期751-754,共4页
期望最大化(Expectation Maximization,EM)算法是求解参数最大似然估计(MLE)的最优迭代算法,但若参数初始化不恰当,会使估计值落入"初值陷阱",导致错误的参数估计值。为此,本文提出了估计高斯混合噪声参数的矩-EM算法,即先求... 期望最大化(Expectation Maximization,EM)算法是求解参数最大似然估计(MLE)的最优迭代算法,但若参数初始化不恰当,会使估计值落入"初值陷阱",导致错误的参数估计值。为此,本文提出了估计高斯混合噪声参数的矩-EM算法,即先求参数的矩估计,并用矩估计值初始化参数,再通过EM迭代算法估计参数。在此基础上,经高斯化滤波,导出了高斯混合噪声背景下未知幅度弱信号的Rao检验统计量。仿真结果表明,矩-EM算法可以更准确地估计噪声参数;基于矩-EM算法的Rao检测性能优于基于EM算法的Rao检测性能。 展开更多
关键词 高斯混合噪声 参数估计 矩-EM算法 rao检测
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准平稳信号的Khatri-Rao积联合稀疏分解DOA估计方法 被引量:2
18
作者 刘庆华 欧阳缮 何振清 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1753-1757,共5页
针对准平稳信号的波达方向估计,提出一种基于Khatri-Rao(KR)积的联合稀疏分解算法。该算法借助KR积将阵列接收数据表示成多个虚拟联合稀疏测量矢量模型,通过求解联合稀疏反问题实现波达方向估计,给出了联合稀疏反问题的唯一性条件,解决... 针对准平稳信号的波达方向估计,提出一种基于Khatri-Rao(KR)积的联合稀疏分解算法。该算法借助KR积将阵列接收数据表示成多个虚拟联合稀疏测量矢量模型,通过求解联合稀疏反问题实现波达方向估计,给出了联合稀疏反问题的唯一性条件,解决了当前稀疏分解方位估计不能处理欠定情况的问题。仿真实验验证了算法的有效性,在低信噪比下获得了更高的分辨率。 展开更多
关键词 波达方向估计 稀疏分解 反问题 准平稳信号 Khatri—rao
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基于Rao-Blackwellized粒子滤波的多特征融合多光谱目标自适应跟踪 被引量:4
19
作者 李春鑫 王孝通 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2321-2327,共7页
针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特... 针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特征和方向边缘信息。根据跟踪实际情形,利用模糊逻辑自适应调节各特征权值,提高算法的跟踪速度和精度。视频跟踪仿真试验表明,该算法稳健、跟踪精度高,实时性好,能够在复杂背景下对可见光及红外等运动目标进行有效、可靠的跟踪。 展开更多
关键词 rao—Blackwellized粒子滤波 多特征自适应融合 积分图像 颜色矩形特征 方向边缘
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多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法 被引量:2
20
作者 胡振涛 刘先省 金勇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期292-296,347,共6页
针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题,给出了一种多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法。首先,通过随机采样策略和量测模型先验转移概率实现用于评估粒子权重的传感器... 针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题,给出了一种多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法。首先,通过随机采样策略和量测模型先验转移概率实现用于评估粒子权重的传感器有效量测集合的采样;其次,利用重采样步骤和概率最大化原则完成对不含扰动影响传感器量测模型的辨识;最终,依据Rao-Blackwellised粒子滤波中非线性状态分量和线性状态分量的独立求解方式实现当前时刻系统的状态估计。理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 非线性滤波 多传感器信息融合 rao—Blackwellised粒子滤波 量测不确定
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