工业机器人的运动轨迹规划及关键点引导

在工业机器人系统里,工件坐标系是里以工件为参照所建立的直角坐标系,ABB工业机器人的工件坐标系具备完善的坐标系转换功能。使用产品设计生成的DXF文件及工业机器人的工件坐标系,开发一套机器人运动轨迹的关键点识别与提取软件,对工业机器人TCP(工具中心点)运动轨迹关键点进行引导,从而实现机器人运动轨迹规划。简而言之,即:自编软件从DXF中提取轨迹的矢量特征(关键点数据),引导工业机器人实现运动轨迹循迹。从DXF文件中提取矢量特征切实可行,自主算法适用于教学与科研。

DXF与机器人轨迹规划

CAD是目前工业设计时必须使用的设计手段,可以说工业设计离不开CAD,AutoCAD是历史最悠久的CAD系统。DXF是AutoCAD的一种矢量图形交换文件,有两类存储格式:ASCII格式和二进制格式,ASCII格式具备良好的可读性,DXF已被广泛使用,绝大多数CAD软件都能读入或输出DXF文件。DXF文件由多个Section(段)组成,每个Section描述一个矢量元素,DXF是完成产品设计后,进行机器人加工轨迹规划的优选手段之一。工件坐标系是工业机器人系统里以工件为参照所建立的直角坐标系,ABB工业机器人工件坐标系是很完善的坐标系转换,包括了坐标平移和旋转。有了工件坐标系,有了产品设计的DXF,进行工业机器人TCP(工具中心点)轨迹规划就很方便了,可从DXF中提取轨迹的矢量特征,从而引导工业机器人实训规划轨迹循迹。自编软件提取矢量特征切实可行,自主算法适用于教学。

基于OPC技术的机器人数据采集与实时监控

以六轴机器人打磨设备为研究对象,采用OPC技术,通过ABB IRC5 OPC SERVER直接对机器人运行状态、I/O信号、操作模式等进行数据采集。同时结合RAPID指令编程,间接采集机器人轴运动姿态数据。基于实时监控和信息管理平台设备通讯模块和3D浏览器环境下对机器人打磨设备进行数据采集和三维建模仿真,实现对机器人设备的远程实时监控。