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Improved RBF network application in analog circuit fault isolation 被引量:1
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作者 禹航 肖明清 赵鑫 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS 2012年第1期70-74,共5页
One kind of steepest descent incremental projection learning algorithm for improving the training of radial basis function(RBF)neural network is proposed,which is applied to analog circuit fault isolation.This algorit... One kind of steepest descent incremental projection learning algorithm for improving the training of radial basis function(RBF)neural network is proposed,which is applied to analog circuit fault isolation.This algorithm simplified the structure of network through optimum output layer coefficient with incremental projection learning(IPL)algorithm,and adjusted the parameters of the neural activation function to control the network scale and improve the network approximation ability.Compared to the traditional algorithm,the improved algorithm has quicker convergence rate and higher isolation precision.Simulation results show that this improved RBF network has much better performance,which can be used in analog circuit fault isolation field. 展开更多
关键词 analog circuit fault isolation rbf network IPL algorithm steepest descent algorithm
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CLASSIFICATIONS OF EEG SIGNALS FOR MENTAL TASKS USING ADAPTIVE RBF NETWORK
2
作者 薛建中 郑崇勋 闫相国 《Journal of Pharmaceutical Analysis》 SCIE CAS 2004年第2期97-100,109,共5页
Objective This paper presents classifications of m ental tasks based on EEG signals using an adaptive Radial Basis Function (RBF) n etwork with optimal centers and widths for the Brain-Computer Interface (BCI) s che... Objective This paper presents classifications of m ental tasks based on EEG signals using an adaptive Radial Basis Function (RBF) n etwork with optimal centers and widths for the Brain-Computer Interface (BCI) s chemes. Methods Initial centers and widths of the network are s elected by a cluster estimation method based on the distribution of the training set. Using a conjugate gradient descent method, they are optimized during train ing phase according to a regularized error function considering the influence of their changes to output values. Results The optimizing process improves the performance of RBF network, and its best cognition rate of three t ask pairs over four subjects achieves 87.0%. Moreover, this network runs fast du e to the fewer hidden layer neurons. Conclusion The adaptive RB F network with optimal centers and widths has high recognition rate and runs fas t. It may be a promising classifier for on-line BCI scheme. 展开更多
关键词 adaptive rbf network EEG mental task
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ERBF network with immune clustering
3
作者 宫新保 臧小刚 周希朗 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2004年第3期315-318,共4页
Based on immune clustering and evolutionary programming(EP), a hybrid algorithm to train the RBF network is proposed. An immune fuzzy C-means clustering algorithm (IFCM) is used to adaptively specify the amount and in... Based on immune clustering and evolutionary programming(EP), a hybrid algorithm to train the RBF network is proposed. An immune fuzzy C-means clustering algorithm (IFCM) is used to adaptively specify the amount and initial positions of the RBF centers according to input data set; then the RBF network is trained with EP that tends to global optima. The application of the hybrid algorithm in multiuser detection problem demonstrates that the RBF network trained with the algorithm has simple network structure with good generalization ability. 展开更多
关键词 immune clustering algorithm evolutionary programming rbf network.
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Applying RBF network to predict location in mobile network
4
作者 ZHANG Qiong LEI Ming 《通讯和计算机(中英文版)》 2008年第2期28-32,共5页
关键词 rbf网络 移动网络技术 移动节点 通信网络
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Performance prediction for Grid workflow activities based on features-ranked RBF network
5
作者 王洁 Duan Rubing Farrukh Nadeem 《High Technology Letters》 EI CAS 2009年第2期203-207,共5页
Accurate performance prediction of Grid workflow activities can help Grid schedulers map activitiesto appropriate Grid sites.This paper describes an approach based on features-ranked RBF neural networkto predict the p... Accurate performance prediction of Grid workflow activities can help Grid schedulers map activitiesto appropriate Grid sites.This paper describes an approach based on features-ranked RBF neural networkto predict the performance of Grid workflow activities.Experimental results for two kinds of real worldGrid workflow activities are presented to show effectiveness of our approach. 展开更多
关键词 网格工作 业绩预测 rbf 性能
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Application of Nonlinear Predictive Control Based on RBF Network Predictive Model in MCFC Plant
6
作者 陈跃华 曹广益 朱新坚 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2007年第1期42-46,52,共6页
This paper described a nonlinear model predictive controller for regulating a molten carbonate fuel cell (MCFC). A detailed mechanism model of output voltage of a MCFC was presented at first. However, this model was t... This paper described a nonlinear model predictive controller for regulating a molten carbonate fuel cell (MCFC). A detailed mechanism model of output voltage of a MCFC was presented at first. However, this model was too complicated to be used in a control system. Consequently, an off line radial basis function (RBF) network was introduced to build a nonlinear predictive model. And then, the optimal control sequences were obtained by applying golden mean method. The models and controller have been realized in the MATLAB environment. Simulation results indicate the proposed algorithm exhibits satisfying control effect even when the current densities vary largely. 展开更多
关键词 非线性模型控制 碳酸盐燃料信元 神经中枢网络模式 应用方法
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Generating high-resolution climate maps from sparse and irregular observations using a novel hybrid RBF network
7
作者 Yue Han Zhihua Zhang M.James C.Crabbe 《Big Earth Data》 EI CSCD 2023年第4期1120-1145,共26页
Sparse and irregular climate observations in many developing countries are not enough to satisfy the need of assessing climate change risks and planning suitable mitigation strategies.The wideused statistical downscal... Sparse and irregular climate observations in many developing countries are not enough to satisfy the need of assessing climate change risks and planning suitable mitigation strategies.The wideused statistical downscaling model(SDSM)software tools use multi-linear regression to extract linear relations between largescale and local climate variables and then produce high-resolution climate maps from sparse climate observations.The latest machine learning techniques(e.g.SRCNN,SRGAN)can extract nonlinear links,but they are only suitable for downscaling low-resolution grid data and cannot utilize the link to other climate variables to improve the downscaling performance.In this study,we proposed a novel hybrid RBF(Radial Basis Function)network by embedding several RBF networks into new RBF networks.Our model can well incorporate climate and topographical variables with different resolutions and extract their nonlinear relations for spatial downscaling.To test the performance of our model,we generated high-resolution precipitation,air temperature and humidity maps from 34 meteorological stations in Bangladesh.In terms of three statistical indicators,the accuracy of high-resolution climate maps generated by our hybrid RBF network clearly outperformed those using a multi-linear regression(MLR),Kriging interpolation or a pure RBF network. 展开更多
关键词 Hybrid rbf network climate map sparse observed climate data high resolution
原文传递
基于自适应RBF神经网络具有模型不确定性的四旋翼无人机指定时间预设性能控制方法
8
作者 张园 郑鸿基 +3 位作者 刘海涛 韦丽娇 沈德战 赵振华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期64-73,共10页
四旋翼无人机具有强耦合和欠驱动的特点,在飞行过程中很容易受到外界干扰,进而影响整个无人机系统的稳定性和精度。为此,提出了一种基于RBF神经网络的指定时间预设性能约束控制策略。首先,针对四旋翼无人机的不确定数学模型难以精确建立... 四旋翼无人机具有强耦合和欠驱动的特点,在飞行过程中很容易受到外界干扰,进而影响整个无人机系统的稳定性和精度。为此,提出了一种基于RBF神经网络的指定时间预设性能约束控制策略。首先,针对四旋翼无人机的不确定数学模型难以精确建立,并且在执行任务过程中存在外部未知扰动问题,提出了一种基于指定时间预设性能控制方法,将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转换为对位置子系统和姿态子系统的期望指令跟踪问题;其次,在设计控制器过程中,为了解决“微分爆炸”问题产生的滤波器误差,引入一种新型滤波误差补偿方法,通过RBF神经网络逼近外部未知扰动,并将预测结果补偿给控制器以提高轨迹跟踪的鲁棒性。最后,应用仿真模拟方法验证无人机控制系统稳定性和性能优势,通过飞行试验验证,微风聚拢环境下实际飞行轨迹与仿真模拟结果趋于一致,自主轨迹跟踪起降位置偏差小于1 cm,证明了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 rbf神经网络 轨迹跟踪控制 预设性能约束 模型不确定性
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基于RBF神经网络的光伏并网系统自适应等效建模方法
9
作者 张姝 陈豪 肖先勇 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期77-86,共10页
针对广义负荷建模中的光伏并网系统模型难以适应不同逆变器控制和频率扰动的动态响应问题,提出了一种基于径向基函数(radialbasisfunction,RBF)神经网络的光伏并网系统自适应等效建模方法。首先,建立了光伏并网逆变器不同控制策略响应... 针对广义负荷建模中的光伏并网系统模型难以适应不同逆变器控制和频率扰动的动态响应问题,提出了一种基于径向基函数(radialbasisfunction,RBF)神经网络的光伏并网系统自适应等效建模方法。首先,建立了光伏并网逆变器不同控制策略响应波形的检测判据。然后,构建了以电压-频率扰动为输入,有功功率和无功功率为输出的光伏并网系统RBF神经网络模型。最后,在Matlab/Simulink中搭建了光伏并网系统模型,并将其接入IEEE14节点配电网进行仿真验证。结果表明,构建的光伏并网自适应等效模型能够有效辨识电压频率给定控制、有功无功给定控制、下垂控制策略类型,能够准确反映光伏并网系统在不同电压、频率扰动下的有功功率、无功功率的动态响应特性。 展开更多
关键词 光伏并网系统 等效建模 逆变器控制 电压-频率扰动 rbf神经网络
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基于GA的RBF神经网络气液两相流持液率预测模型优化
10
作者 廖锐全 李龙威 +2 位作者 王伟 马斌 潘元 《长江大学学报(自然科学版)》 2024年第2期91-100,共10页
为了提高气液两相流持液率预测精度,针对传统径向基函数(RBF)神经网络预测气液两相流持液率网络拓扑结构困难和收敛速度慢等问题,提出一种基于遗传算法(GA)优化径向基函数神经网络的气液两相流持液率预测模型。通过系统聚类算法和灰色... 为了提高气液两相流持液率预测精度,针对传统径向基函数(RBF)神经网络预测气液两相流持液率网络拓扑结构困难和收敛速度慢等问题,提出一种基于遗传算法(GA)优化径向基函数神经网络的气液两相流持液率预测模型。通过系统聚类算法和灰色关联度分析(GRA)对收集的实验数据进行处理,优选出最优模型特征,同时结合遗传算法确定了RBF神经网络结构参数。基于室内实验数据进行训练,并与常用于持液率预测的反向传播(BP)神经网络、GA-BP神经网络及RBF神经网络进行对比,评估了模型的准确性及可行性。结果表明:GA-RBF神经网络模型均方误差为0.0017,均方根误差为0.0416,平均绝对误差为0.0281,拟合度为0.9483。相较于其他神经网络模型,该预测模型表现出更高的计算精度和更强的泛化能力。 展开更多
关键词 持液率 气液两相流 rbf神经网络 遗传算法 数据清洗
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基于RBF网络的足球点球轨迹预测
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作者 周帅 张云飞 +1 位作者 郑永权 许大炜 《计算技术与自动化》 2024年第1期25-31,共7页
基于计算机视觉线性化轨迹预测模型在预测足球轨迹时,只能保证局部稳定性,存在轨迹跟踪局部稳定性问题和parking问题,提出了基于RBF网络的足球点球轨迹预测方法。建立足球运动状态传感信号解析模型,计算足球飞行地心重力、空气阻力、空... 基于计算机视觉线性化轨迹预测模型在预测足球轨迹时,只能保证局部稳定性,存在轨迹跟踪局部稳定性问题和parking问题,提出了基于RBF网络的足球点球轨迹预测方法。建立足球运动状态传感信号解析模型,计算足球飞行地心重力、空气阻力、空气浮力、自身旋转时产生的马格努斯力的参数。建立足球飞行过程中的飞行受力解析模型,鉴于多参数模型复杂度过高,产生parking问题。利用RBF网络模型简化能力,建立飞行轨迹预测模型,结合并行滤波控制器,融合以上所有信息,在已知视觉概率计算的基础上,完成足球飞行轨迹的状态估计,并将其误差的协方差计算作为滤波控制的输入值,从而得到所有方差、均值的数据。最后获得足球在任意时刻的运动状态函数,完成预测。实验结果显示,该方法的足球运行轨迹吻合度为12 mm,且落点距离标准差最大仅为0.0412 m,因此,该预测方法能够得到精度更高的预测数据。 展开更多
关键词 rbf网络 足球点球 并行滤波 控制器 运行轨迹预测 传感参数
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基于RBF神经网络滑模控制的卷纸纠偏系统
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作者 张继红 《中国造纸学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期107-113,共7页
设计了采用RBF神经网络控制的伺服纠偏控制系统,通过建立其动力学模型,运用MATLAB/Simulink仿真软件仿真,并进行实验验证,分析系统动态性能,得到响应曲线。结果表明,在拉纸速度65 mm/s下,跑偏量从1.5 mm降低到0.55 mm,该伺服系统位移和... 设计了采用RBF神经网络控制的伺服纠偏控制系统,通过建立其动力学模型,运用MATLAB/Simulink仿真软件仿真,并进行实验验证,分析系统动态性能,得到响应曲线。结果表明,在拉纸速度65 mm/s下,跑偏量从1.5 mm降低到0.55 mm,该伺服系统位移和速度跟踪误差均较小。 展开更多
关键词 卷纸 纠偏控制 rbf神经网络 滑模控制 MATLAB/SIMULINK 动态性能
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智能汽车轨迹跟踪MPC-RBF-SMC协同控制策略研究
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作者 张良 蒋瑞洋 +2 位作者 卢剑伟 程浩 雷夏阳 《汽车工程师》 2024年第5期11-19,共9页
针对自动驾驶车辆行驶过程中模型失配以及外部环境干扰导致车辆轨迹跟踪环节精确性不高的问题,提出了一种结合车辆运动学模型预测控制(MPC)、径向基(RBF)神经网络和滑模控制(SMC)的轨迹跟踪控制策略。通过建立车辆运动学MPC模型计算当... 针对自动驾驶车辆行驶过程中模型失配以及外部环境干扰导致车辆轨迹跟踪环节精确性不高的问题,提出了一种结合车辆运动学模型预测控制(MPC)、径向基(RBF)神经网络和滑模控制(SMC)的轨迹跟踪控制策略。通过建立车辆运动学MPC模型计算当前状态车辆期望横摆角速度,并将其与实际横摆角速度的偏差输入RBF-SMC控制器,利用RBF快速逼近非线性模型的特点,结合滑模控制输出前轮转角,实现车辆的横向轨迹跟踪控制。仿真结果表明,与传统的控制器相比,该方法轨迹跟踪精度显著提高,并在不同行驶工况下表现出较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 车辆运动学模型 模型预测控制 径向基神经网络 滑模控制
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基于RBF网络的新疆特重雪灾区最大积雪深度预测研究 被引量:1
14
作者 杨倩 秦莉 +2 位作者 高培 张涛 张瑞波 《沙漠与绿洲气象》 2024年第1期89-95,共7页
基于建立的雪灾灾损指数,确定新疆特重雪灾区域;进一步聚焦特重雪灾区的8个县(市),包括阿勒泰市、福海县、青河县、塔城市、托里县、沙湾市、尼勒克县和伊宁县,分别建立县域RBF网络模型,预测2021—2050年年最大积雪深度。结果表明:该模... 基于建立的雪灾灾损指数,确定新疆特重雪灾区域;进一步聚焦特重雪灾区的8个县(市),包括阿勒泰市、福海县、青河县、塔城市、托里县、沙湾市、尼勒克县和伊宁县,分别建立县域RBF网络模型,预测2021—2050年年最大积雪深度。结果表明:该模型可用于新疆特重雪灾区最大积雪深度预测,但预测精度仍有待提升;塔城市、尼勒克县将于2025—2029年连续出现最大积雪深度偏高事件,2039年青河县将出现最大积雪深度的极大值,因此应关注可能发生雪灾的年份与县(市),积极做好雪灾的防御工作。 展开更多
关键词 新疆 雪灾 最大积雪深度 rbf神经网络 预测
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基于LMI和扰动观测器的电动伺服系统RBF神经网络控制 被引量:1
15
作者 李晓飞 范元勋 许鹿辉 《机械制造与自动化》 2024年第1期113-117,共5页
为了提高电动伺服系统的加载力跟踪精度,基于线性矩阵不等式(LMI)设计扰动观测器和控制器。针对系统中的非线性因素,采用RBF神经网络逼近系统的数学模型;在建立系统跟踪目标模型的基础上,根据LMI设计扰动观测器对控制器进行多余力的补偿... 为了提高电动伺服系统的加载力跟踪精度,基于线性矩阵不等式(LMI)设计扰动观测器和控制器。针对系统中的非线性因素,采用RBF神经网络逼近系统的数学模型;在建立系统跟踪目标模型的基础上,根据LMI设计扰动观测器对控制器进行多余力的补偿,利用李雅普诺夫函数证明扰动观测器和控制器的收敛;在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,分析扰动观测器和RBF神经网络在不同工况下对系统相应量的精准估计,且误差均满足所设定的性能指标,同时与PID控制相比较,证明所提控制策略的控制性能更优。 展开更多
关键词 电动伺服系统 线性矩阵不等式 扰动观测器 rbf神经网络
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基于改进型RBF神经网络的直接数字频率合成器设计
16
作者 倪崧顺 张长春 +1 位作者 王静 张翼 《固体电子学研究与进展》 CAS 2024年第2期149-156,共8页
提出了一种基于改进型径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络的高性能直接数字频率合成器,相比于传统的直接数字频率合成器避免了相位截断误差并降低了资源消耗。为了进一步提高RBF神经网络的训练效率及稳定性,提出一种改进型... 提出了一种基于改进型径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络的高性能直接数字频率合成器,相比于传统的直接数字频率合成器避免了相位截断误差并降低了资源消耗。为了进一步提高RBF神经网络的训练效率及稳定性,提出一种改进型的RBF神经网络训练算法。该算法在粗调阶段,利用K-means++算法快速确定初始激活函数中心,使激活函数中心分布更加合理;在细调阶段则采用L-BFGS-B算法,对粗调阶段得到的最佳中心进行精细调整,进一步降低输出误差。通用FPGA平台的实验结果表明,基于改进型RBF神经网络的直接数字频率合成器当输出时钟频率为1.53 MHz时,无杂散动态范围为85.26 dB,相位噪声为-90.50 dBc/Hz@100 kHz,且无需占用额外ROM资源。 展开更多
关键词 直接数字频率合成器 rbf神经网络 相位截断误差 现场可编程门阵列
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改进RBF神经网络在智能机器人轨迹规划中的研究
17
作者 刘翔 王开科 李菲 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期90-94,共5页
针对工业生产中对智能机器人轨迹规划的要求越来越高,在工业机器人运动模型的基础上,提出了一种将RBF神经网络和遗传算法相结合的工业机器人轨迹规划方法。通过遗传算法对RBF神经网络的网络结构、连接权值和阈值进行优化,精确跟踪机器... 针对工业生产中对智能机器人轨迹规划的要求越来越高,在工业机器人运动模型的基础上,提出了一种将RBF神经网络和遗传算法相结合的工业机器人轨迹规划方法。通过遗传算法对RBF神经网络的网络结构、连接权值和阈值进行优化,精确跟踪机器人的轨迹。通过仿真将与未改进前的轨迹规划算法进行比较,验证该方法的优越性。结果表明,与改进前的规划算法相比,文中规划方法误差小,适应性强,能够满足工业机器人轨迹规划的预期要求。为工业机器人轨迹规划方法的发展提供了一定的参考。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹规划 rbf神经网络 遗传算法 关节轨迹
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一般大气环境下钢筋锈蚀深度的RBF神经网络预测模型研究
18
作者 王胜利 刘华 +2 位作者 郑山锁 董淑卿 黄瑜 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期269-277,共9页
钢筋锈蚀深度预测是评估在役RC结构服役性能的基础。为建立一般大气环境RC构件中钢筋锈蚀深度预测模型,通过收集实测数据,分析影响钢筋锈蚀深度的主要参数及其影响规律,继而基于实测数据建立数值模型和RBF神经网络预测模型,并进行参数... 钢筋锈蚀深度预测是评估在役RC结构服役性能的基础。为建立一般大气环境RC构件中钢筋锈蚀深度预测模型,通过收集实测数据,分析影响钢筋锈蚀深度的主要参数及其影响规律,继而基于实测数据建立数值模型和RBF神经网络预测模型,并进行参数敏感性分析。研究结果表明:与数值模型相比,RBF神经网络对钢筋锈蚀深度预测效率与精度更高,能够有效映射各影响参数与钢筋锈蚀深度之间复杂的非线性关系。参数敏感性分析结果显示,钢筋混凝土表面锈胀裂缝宽度对钢筋锈蚀深度影响最大,钢筋直径、保护层厚度与钢筋直径之比和混凝土抗压强度等其他因素影响次之。所得模型可用于工程检测中钢筋锈蚀程度预测与RC构筑物剩余服役寿命评估。 展开更多
关键词 钢筋混凝土 钢筋锈蚀 rbf神经网络 锈蚀深度预测 敏感性分析
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基于数据同化方法修正RBF神经网络的高维气动力建模预测
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作者 张迎 张鑫 +1 位作者 张卫国 邓子辰 《气体物理》 2024年第3期46-54,共9页
通过数据同化方法修正径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络,以提高高维气动力的建模精度。通过在传统RBF神经网络的核函数中引修正量γ,使用EnKF滤波数据同化算法修正该矫正因子,并将其应用于CRA309旋翼翼型的高维气动力建... 通过数据同化方法修正径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络,以提高高维气动力的建模精度。通过在传统RBF神经网络的核函数中引修正量γ,使用EnKF滤波数据同化算法修正该矫正因子,并将其应用于CRA309旋翼翼型的高维气动力建模预测中。结果发现数据同化方法采用非侵入的方式,在不破坏神经网络整体架构的情况下仅对核函数的矫正因子进行修正,大幅减少优化参数与变量,显著提升了RBF神经网络的建模精度和效率。将修正后的RBF神经网络模型应用于高维气动力建模中,用仿真数据替代对气动力参数进行预测。设计结果验证了预测模型的可行性,在风洞试验数据较少的情况下对提高试验数据的利用效率具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 rbf神经网络 数据同化 气动力建模 泛化能力
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基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制研究
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作者 陈翰文 徐巧玉 +1 位作者 徐恺 张正 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期371-381,共11页
针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Sim... 针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Simulink搭建了系统闭环控制模型,通过不断更新RBF网络模型并修正PID参数,实现了基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制目的;结合AMESim搭建的电液比例系统模型和Simulink下搭建的控制器进行了联合仿真;最后,基于凿岩台车机械臂实验平台,进行了电液比例系统位置控制实验。仿真结果表明:在受到外部干扰的情况下,RBF神经网络整定PID控制系统能够在0.3 s内控制活塞杆重新运行至目标位置,平均响应时间为1.5 s,位置精度误差不超过5 mm。实验结果表明:与常规PID控制方法相比,RBF神经网络整定PID控制活塞杆位置精度误差降低了75%,位置精度误差在工程实际要求的10 mm范围以内,因此,RBF神经网络整定PID算法可以有效提高电液比例系统的位置控制精度,满足凿岩机械臂实际工作中对电液比例系统位置精度的控制要求。 展开更多
关键词 凿岩机械臂 径向基函数神经网络整定PID 电液比例系统位置控制精度 联合仿真 MATLAB/SIMULINK AMESIM
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