商用车RBF幂次滑模变ABS控制研究

针对商用车防抱死制动系统(ABS)的控制需求提出了商用车RBF幂次滑模变控制器;通过TruckSim软件建立了车辆多自由度动力学模型,同时通过Matlab/Simulink建立了RBF自适应调节的幂次滑模变控制器,通过RBF神经网络的自适应特性对滑膜变控制器的趋近率参数进行自适应调节;通过TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真对ABS控制策略在高附着、低附着、对开路面工况下的制动控制进行了模拟与验证;仿真结果表明,在高附着、低附着、对开路面工况下制动时,该控制方法具有良好的控制效果。

机械臂关节空间轨迹的神经网络滑模跟踪控制

为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法。建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型。首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局PID滑模控制器,设计了由等效控制律和切换控制律组成的全局滑模控制律;而后使用单隐含层RBF神经网络逼近系统不确定项,使用神经网络对不确定项的逼近值补偿建模误差和系统扰动,达到提高控制精度的目的。经仿真验证,在机械臂初始位置误差较大的情况下,神经网络滑模控制器的调节时间、超调量、驱动力矩抖振远小于全局PID滑模控制器,证明了神经网络滑模控制器在机械臂轨迹跟踪控制中的有效性。

喷药机电气控制系统优化与分析

针对喷药机智能化和自动化程度不高、喷雾均匀性较差的问题,对喷药机结构进行了优化设计,并对电气控制系统进行了改进和分析。该喷药机的主要组成部分为驱动模块、药液管理模块、转向控制模块和电气控制模块。通过对喷药机的电气控制系统进行优化,包括采用混合投影方式确定目标位置及利用RBF神经网络方式对采集的目标点进行路径规划,提高了喷药机的智能化和自动化控制水平。为验证喷药机的性能,对其进行控制性能和喷雾均匀性试验,结果表明:喷药机控制性能良好,喷雾均匀性和喷雾效果均得到有效提高。