一种融合RFID和激光聚类速度匹配的运动目标定位方法

射频识别技术通过无线电讯号对目标进行自动识别,其标签使用全球唯一ID作为标识,有效的解决了激光定位的奇异性问题。该文通过速度匹配融合RFID相位信息与激光聚类信息,从而实现运动目标的定位。首先对激光数据进行聚类,并用聚类后的激光数据估算运动目标速度,然后利用RFID相位差估算运动目标的速度,将两者速度进行匹配,最后将匹配成功的激光数据融入粒子滤波,从而实现目标的定位。文中在一个服务机器人平台测试算法的性能。实验表明,该算法在复杂环境中,定位精度可达0.39 m左右。