基于RGB-D深度相机的智能导盲系统

针对现有的导盲杖和导盲犬在实际工作中存在作用有限,使用效果差,成本高,普及率低的问题,开发了一种基于RGB-D深度相机的智能导盲系统,通过使用RGB-D深度相机实现对障碍物的探测,通过GPS远程导航实现全局路径规划,结合A算法实现局部障碍物规避,通过上位机计算处理信号,下位机系统控制振动阵列和发出语音信号提示盲人。在实际测试中表现出精准的定位效果和良好的障碍物规避能力,语音提示和振动提示及时准确,基于RGB-D深度相机的障碍物距离探测误差小于3%,基本满足系统设计需要。

基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现

同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要。本文以RGB-D深度相机为视觉传感器,分析移动机器人定位方法,利用特征提取与匹配实现位姿估计,实现定位功能,以Turtlebot为载体的实验平台,运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建,拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题,自主构建出厂房地图,或者搭载于已有的核装备机器人上完成自身定位与地图构建。