基于RGBD摄像头的障碍物检测

检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9%.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.

基于RGBD与MVS三维重建技术的3D打印机逆反馈系统

3D打印技术是利用计算机对目标产品进行设计,并将设计模型转变成实物。然而,在打印过程中,由于多方面原因,常常产生加工误差。基于RGBD与MVS三维重建技术的3D打印机逆反馈系统依靠RGBD深度摄像头以及携带旋转升降机构的3D打印机对在打印零件实现全方位的扫描。采用RGBD与MVS算法进行2次三维重建,将三维重建后的扫描模型与含支撑材料的设计模型进行对比,以实现对在打印零件的加工误差检测,提高3D打印工作的工作效率和可靠性。

基于三维测量的新型道路限高检测系统设计

为了解决限高路段超高车辆卡限高架事故频发的问题,本文利用双RGBD摄像头和图像处理技术实现车辆高度测量并以此为基础设计了一种新型道路限高检测系统。本系统以RK3288为数据处理以及控制核心进行外围相关电路的开发及算法实现,通过车辆三维尺寸的重建实现车辆高度的测量。该系统具有体积小巧、结构简单、实用性强的特点。